4轴机器人的坐标系

操作4轴机器人时的坐标系有以下3类。

• 基础坐标系
• 工件坐标系
• 工具坐标系

4轴机器人的基础坐标系

基础坐标系是指以机器人的基准中心为原点的三维直角坐标。机器人的“基础”是指安装机器人第1轴的部分。
基础坐标系的X轴表示为Xb、Y轴为Yb、Z轴为Zb。

4轴机器人的工件坐标系

工件坐标系是指在“工件”（机器人的作业对象）的各作业空间内定义的三维直角坐标。可在任意位置定义最多7个原点。工件坐标用相对于基础坐标的坐标原点位置(X,Y,Z)与围绕基础坐标的X轴、Y轴、Z轴的旋转角度(Rx,Ry,Rz)表示。但是，RX和RY分别为RX=0、RY=0的固定值。

工件坐标未定义的情况下是基础坐标。

4轴机器人的工具坐标系

安装夹治具和工具的机器人的机械臂前端称为机械界面。

4轴机器人的机械界面分为标准规格的轴型和安装有另售法兰的法兰型两种。

以法兰中心或者轴前端为原点的3维正交坐标称为机械界面坐标系。 工具坐标系是指以下图所示机械界面坐标的原点为基准，定义平移量及旋转角度的3维正交坐标。

最多可注册63种工具坐标，附带工具坐标编号TOOL1～TOOL63。工具０号(TOOL0)表示机械界面坐标。

机械界面坐标

	箭头视图A	箭头视图B
轴型 （标准规格）
法兰型

工具定义的输入参数如下表所示。各个输入参数表示各个工具坐标上的工具偏移值。
Rx、Ry通常请指定0。

工具要素	含义	单位
X	Xt方向偏移量	㎜
Y	Yt方向偏移量	㎜
Z	Zt方向偏移量	㎜
RX	0	deg
RY	0	deg
RZ	RZt方向旋转角度	deg

4轴机器人工具坐标系的优点

在手动模式下动作时，如果使用工具坐标系，则可以工具定义的偏移点为中心运行机器人工具前端。

不使用工具定义，用X-Y模式手动旋转第4轴时	使用工具定义，用X-Y模式手动旋转第4轴时