6轴机器人的坐标系

操作6轴机器人时的坐标系有以下3类。

• 基础坐标系
• 工件坐标系
• 工具坐标系

6轴机器人的基础坐标系

基础坐标系是指以机器人的基准中心为原点的三维直角坐标。机器人的“基础”是指安装机器人第1轴的部分。
基础坐标系的X轴表示为Xb、Y轴为Yb、Z轴为Zb。

6轴机器人的工件坐标系

工件坐标系是指在“工件”（机器人的作业对象）的各作业空间内定义的三维直角坐标。可在任意位置指定其原点。
工件坐标是用相对于基准坐标的坐标原点位置(X,Y,Z)与围绕基准坐标的X轴、Y轴、Z轴的旋转角度(RX,RY,RZ)来表示。最多可注册7类，附带工件坐标编号1～7。
工件坐标未定义的情况下是基础坐标。

6轴机器人的工具坐标系

机器人手臂前端的工具安装面称为法兰。此外，以法兰中心为原点的3维正交坐标称为机械界面坐标系。

工具坐标系是指以法兰上安装的工具前端为原点的3维直角坐标系。以机械界面坐标的原点为基准定义平移量及旋转角度。

下图为VM的示例。

通过其它机器人的Y轴的孔为φ5H7。

6轴机器人工具坐标系的优点

用手动模式使其动作的情况下，如果使用工具坐标系，则可以将夹治具面向任意方向运行，容易进行教导。

与机械界面坐标系适用时的动作比较如下图所示。

机械界面坐标系(TOOL0)	工具坐标系
按压X-时	按压Z-时 可以进行将夹治具面向任意的方向移动的教导。
按压RX+时	按压RZ+时 可以进行以夹治具为中心的旋转动作的教导。