安全相关注意事项

异常检测功能

通过依从功能限制力时，机器人可能会受外力影响向力限制方向动作。另外，施加限制方向以外的外力时，根据限制方向的分力可能会动作。因此，考虑到机器人调整时的安全，应追加以下异常检测功能。

1. 力量控制、臂前端位置偏差异常(8320152E)
   机器人工具端的位置偏差超过容许值时发生。偏差容许值的初始值在X、Y、Z方向是100(mm)，X、Y、Z周围是10（度）。可通过“ForceParam”指令变更偏差容许值。

   增大偏差容许值时会导致无法检测异常，因此请勿增大容许值超出必要范围。

2. 力量控制、指令值异常(8320152F)
   机器人工具端检测出异常力时发生。使机器人向设定的高比例力限制方向动作时，该错误发生。发生错误时，请确认力限制方向或力限制参数设定是否正确。

3. 力量控制、速度超限(83201530)
   依从功能使用中，不能进行高速动作。如果在外部速度和内部速度的积超过50%的状态下执行动作命令，则发生该错误。发生错误时，请降低内部速度的设定值。

4. 力量控制中不可重新运行。（83201533）
   依从功能使用过程中连续启动时或在通过重启模式下再启动时，发生本错误。

为实现安全调整

为确保调整时的安全性，请务必将位置偏差容许值、各轴偏差容许值控制在必要值之内。另外，通过“ForceParam”指令将力限制方向以外的偏差容许值设定为小于初始值（X、Y、Z方向为10(mm)，X、Y、Z周围为5（度）左右）的值并进行调整。

依从功能的参数调整

使用依从功能时的限制力通过力限制比例的值进行调整。但是、力限制值与力限制比例的关系根据机器人的姿势、方向而变化。请按照各力限制姿势、方向进行调整。
当外力产生的关节扭矩大于各关节的静止摩擦力时，机器人沿着力方向动作。当静止摩擦力大于外力产生的关节扭矩时，力处于均衡状态时机器人停止。
依从功能使用过程中运行机器人时，由于姿势变化导致摩擦力变化，可能使摩擦力和限制力的均衡状态发生变化，导致机器人向力限制方向（指令值方向）动作。依从功能使用过程中运行机器人时，请注意力限制方向的机器人动作。

位置教导

通过变量的位置获取功能教导机器人的位置。变量位置获取时的位置是机器人当前的指令位置。通过力限制功能，直接按压移动机器人并进行位置获取（直接教导）时，由于机器人的指令位置与实际位置不一致，因此教导位置与机器人的实际位置产生偏移。使用力限制教导位置时，请按以下要领作业。

1. 确定教导编号用的I型变量。假设使用I0。
2. 创建以下程序。

• 教导为P型变量时
  以文件名“DirectTeach.pcs”创建。

Sub Main
    P(I0) = Destpos
End Sub

• 教导为J型变量时

Sub Main
    J(I0) = Destjnt
End Sub

3. 在I0中输入教导位置编号，教导位置移动后，执行DirectTeach。

设定工具坐标、工件坐标

依从功能中不能更改工具坐标，工件坐标。

依从功能使用过程中的机器人动作精度

在依从功能使用过程中执行动作命令时，机器人的动作轨迹精度会降低。特别是力限制方向可能会产生较大的位置偏移。动作对精度有要求时，将依从功能设为无效。
在依从功能使用过程中，机器人的停止精度会降低。
在依从功能使用过程中执行编码器值确认动作（参照编码器值确认动作）时，可能发生长时间停止，或错误“8320403* 编码器值确认动作超时”。动作对停止精度有要求时，将依从功能设为无效。