手动增益调整的操作步骤

进行手动增益调整时需要设定的项目如下所示。

(1)设定位置比例增益的初始值

位置比例增益的值越大，定位时间越短。
但是，如果增大后的增益值超过机械系统的固有振动数，则容易发生振动和超程。
标准为机械系统固有振动数的1/2π。

例如，固有振动数为20[Hz]时，将位置比例增益设定为20/2/π＝3.2[Hz]。

详细内容请参照“伺服参数的设定”。

(2)调整扭矩偏移

对电机施加大致固定的偏负荷时，调整扭矩偏移，设定与偏负荷相应的偏移扭矩。

(3)计算速度比例增益的界限值

逐渐增大速度比例增益，计算产生异响和振动时的界限值。

(4)确认扭矩指令低通滤波器2时间常数2的效果

将扭矩指令低通滤波器2时间常数2设定为“0”，再次计算速度比例增益的界限值。速度比例增益的界限值减小时，恢复出厂设定。

(5)设定速度比例增益

将(3)、(4)中计算的速度比例增益界限值的“0.8倍”的值设定为速度比例增益。

(6)调整速度积分增益

逐渐增大速度积分增益，调小整定时间、过冲、下冲。

(7)调整位置比例增益

(6)调整后，如果仍有振动，则降低位置比例增益。在(3)～(6)中调整后，如果整定时间继续减小，则逐渐增大位置比例增益，直至不产生异响和振动。

(8)调整位置前馈增益

如果整定时间继续减小，则逐渐增大位置前馈增益，直至不产生异响和振动。

(9)再次接通控制器电源

为了使(1)～(8)中的设定、或经调整、确认后的设定有效，需再次接通控制器电源。
再次接通控制器电源后，设定有效。

(10)所有动作范围、所有速度区域中的动作确认

逐渐改变速度，在所有动作范围内均进行动作。在特定位置产生异响、振动时，确认机械滑动时是否顺畅。
另外，以特定速度运行时如果产生异响，则调整扭矩指令低通滤波器，确认是否可以使异响减小。通过调整机械、扭矩滤波器无法解决异响问题时，请以相同比率降低速度比例增益、速度积分增益。详细内容请参照“速度控制系统增益的简易调整方法”。
以特定速度运行时如果产生振动，则降低速度积分增益、位置比例增益、位置前馈增益。