机器人3台、传送带N台的设置步骤

通过主局和子局（2台）分别进行公用的传送带的设定。

在此将使用双臂控制功能的机器人控制器叫做“双臂控制器”，将不使用双臂控制功能的控制器叫做“通常控制器”。

另外，以对设置的系统的条件做下述规定的情形为例，进行说明。

• 将双臂控制器的Robot0设为主局
• 将双臂控制器的Robot1与通常控制器设为子局
• 将编码器接在编码器集线器的7轴上
• 传送带编号使用1
• 假设双臂控制器的IP地址为192.168.0.1，通常控制器的IP地址为192.168.0.2。

以下表示整体的设置步骤。

实施项目	概要
1.使用增设LAN板时的设定	使用增设LAN板，进行主局与子局（通常控制器）之间的通信时，更改“组播.接口[IP Address]”这一参数的初始值。
2.主局的设定 （在双臂控制器上设定）	编码器的轴的设定 将Robot0设为主局。 在传送带上使用的硬件的设定和连接确认。 传送带与机器人(Robot0)的校准
3.子局(Robot1)的设定 （在双臂控制器上设定）	将Robot1设为子局。 与主局的连接确认。 在传送带上使用的硬件的设定（传送带·装置的选择）。 传送带与机器人(Robot1)的校准
4.子局(通常控制器)的设定 （在通常控制器上设定）	将通常控制器设为子局。 与主局的连接确认。 在传送带上使用的硬件的设定（传送带·装置的选择）。 传送带与机器人(通常控制器的机器人)的校准

1.使用增设LAN板时的设定

使用增设LAN板，进行主局与子局（通常控制器）之间的通信时，需要更改“组播.接口[IP Address]”这一参数的初始值。详细内容请参照“使用增设的LAN板进行主局与子局之间的通信时”。

2.主局的设定（在双臂控制器上设定）

1

首先，将多功能教导器的设定对象切换为Robot0。

如果按[机器人选择]按钮，显示[机器人选择]视窗。从[机器人选择]列表选择Robot0(R0)，按[OK]按钮。

请确认在[机器人选择]按钮左边的图标的“R0”被做上橙色标记（参照上图）。

2

设定连接了编码器的轴。

如果将用户级别设为“维护”，按照以下的操作路径进行操作，显示下图的[电机设定]视窗。

操作路径[F2 机械臂]-[F12 保养]-[F10 轴设定]-[F6 电机设定]

从[轴选择]标签选择轴编号（7轴时为“J7”）。显示7轴的电机设定参数，遵照下表的内容进行设定。

设定参数 （编号：参数名）	设定值
1：设定轴有效无效	仅编码器有效
2：电机型式编号(J7)	ENCODER E6B2-CWZ1X-1000

设定方法是首先将光标对准各参数，按[F5 变更值]。显示[设定编辑]视窗，在此选择想设定的值，按[OK]按钮。

设定各参数后，按[电机设定]视窗的[OK]按钮。显示参数设定完成的系统消息，按[OK]按钮。

断开机器人控制器的电源前，请确认Robot1的7轴的“设定轴有效无效”为“无效”。确认方法是首先按[机器人选择]，将多功能教导器的设定对象切换为“Robot1”。然后，参照上述内容，显示[电机设定]视窗，确认7轴的电机设定。

3

重新启动机器人控制器。

请断开机器人控制器的电源，然后接通电源。

在机器人控制器启动后，将多功能教导器的设定对象切换为Robot0。

4

将Robot0设为主局。

如果将用户级别设为“维护”，按照以下的操作路径进行操作，显示下图的[跟踪]视窗。

操作路径：[F10 跟踪]

如果从[传送带编号选择]标签选择传送带编号1和2的标签（“1-2”），显示传送带编号1和2的传送带设定画面。然后，按传送带编号1的[主局·子局设定]按钮，使下图的[主局·子局选择]视窗显示出来。

在此遵照下表内容进行设定。

设定项目	设定值/设定方法
主局·子局选择	设定值：主局
	设定方法：按[主局·子局选择]按钮的“主局”（“主局”被标记为蓝色）。
子局数	设定值：2
	设定方法：按[子局数设定]按钮，从[设定编辑]视窗选择“1”后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。
子局IP地址	设定值： 子局1：0.0.0.0 子局2：192.168.0.2 子局1以Robot1为对象，子局2以通常控制器为对象。 如果指定0.0.0.0，就是指定双臂控制功能的另一侧的机器人。在这个例子中，已经将Robot0设为主局，因此如果是另一侧的机器人，就是指定Robot1。
	设定方法：按[子局IP地址设定]按钮中的子局1或者子局2，在[设定编辑]视窗输入IP地址后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。

设定各设定项目后，按[主局·子局选择]视窗的[OK]按钮。显示系统消息，如果按[OK]按钮，返回[跟踪]视窗。

5

进行在传送带上使用的硬件的设定和连接确认、传送带与机器人(Robot0)的校准。

步骤与只使用1台机器人时相同。请参照“硬件的选择”、“硬件的连接确认”、“校准”。但是，多功能教导器的设定对象请在维持Robot0的情况下实施。

6

使用多台传送带时，有多少台传送带，就实施STEP1至STEP5的作业多少次。

3.子局(Robot1)的设定（在双臂控制器上设定）

1

首先，将多功能教导器的设定对象切换为Robot1。

请按[机器人选择]按钮进行切换（请参考“2.主局的设定”的“STEP1”）。

请确认在[机器人选择]按钮左边的图标的“R1”被做上橙色标记（参照下图）。

2

将Robot1设为子局。

如果将用户级别设为“维护”，按照以下的操作路径进行操作，显示下图的[跟踪]视窗。

操作路径：[F10 跟踪]

从[传送带编号选择]标签选择传送带编号1和2的标签（“1-2”），按传送带编号1的[主局·子局设定]按钮。

显示[主局·子局选择]视窗，按[主局·子局选择]按钮的“子局”（“子局”被标记为蓝色）。

然后，如果按[主局·子局选择]视窗的[OK]按钮，显示系统消息，按[OK]按钮。进而显示系统消息，如果按[OK]按钮，返回[跟踪]视窗。

3

进行与主局的连接确认。

按位于[跟踪]视窗内的传送带编号1的[设定]按钮。

下述[与主局的连接确认]视窗。

在该视窗实施下表的内容。

实施项目/实施步骤	实施内容
1.主局IP地址的设定	设定值：0.0.0.0 （如果指定0.0.0.0，就是指定主局中设定的机器人。在这个例子中，就是指定Robot0。）
	设定方法：按[主局IP地址设定]按钮，从[设定编辑]视窗输入“0.0.0.0”后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。
2.与主局的连接确认	按[连接确认]按钮，确认显示表示连接了编码器的系统消息。如果按系统消息的[OK]按钮，返回[与主局的连接确认]视窗。
3.编码器值得取得确认	使设定对象的传送带动作（在这个例子中，是传送带编号1的传送带）。每次输入触发信号，就从[数据缓冲区显示]栏的最左边的框起，依次显示编码器值。 如果在[数据缓冲区显示]栏的各框显示的编码器值各不相同，就是正常的。 进而确认[当前的编码器值]栏的编码器值被实时更新。

全部实施上表的内容后，按[下一步]按钮。显示[传送带形状选择]视窗。

4

从[传送带形状选择]视窗进行在传送带上使用的硬件的设定（传送带·装置的选择）以及传送带与机器人(Robot1)的校准。

步骤与只使用1台机器人时相同。请参照“传送带·装置的选择”、“校准”。但是，多功能教导器的设定对象请在维持Robot1的情况下实施。

5

使用多台传送带时，有多少台传送带，就实施STEP1至STEP4的作业多少次。

4.子局(通常控制器)的设定（在通常控制器上设定）

1

将通常控制器设为子局。

如果将用户级别设为“维护”，按照以下的操作路径进行操作，显示下图的[跟踪]视窗。

操作路径：[F10 跟踪]

如果从[传送带编号选择]标签选择传送带编号1和2的标签（“1-2”），显示传送带编号1和2的传送带设定画面。然后，按传送带编号1的[主局·子局设定]按钮，使下图的[主局·子局选择]视窗显示出来。

在此遵照下表内容进行设定。

设定项目	设定值/设定方法
主局·子局选择	设定值：子局
	设定方法：按[主局·子局选择]按钮的“子局”（“子局”被标记为蓝色）。
主局IP地址	设定值：192.168.0.1
	设定方法：按[主局IP地址设定]按钮，从[设定编辑]视窗输入IP地址后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。
主局机器人编号	设定值：0 （指定双臂控制器的Robot0和Robot1中的哪一个是主局。在这个例子中，由于Robot0是主局，因此设定值为0。)
	设定方法：按[主局机器人编号设定]按钮，从[设定编辑]视窗输入“0”后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。

设定各设定项目后，按[主局·子局选择]视窗的[OK]按钮。显示系统消息，按[OK]按钮。进而显示系统消息，如果按[OK]按钮，返回[跟踪]视窗。

2

进行与主局的连接确认。

按位于[跟踪]视窗内的传送带编号1的[设定]按钮。

下述[与主局的连接确认]视窗。

在该视窗实施下表的内容。

实施项目/实施步骤	实施内容
1.主局IP地址的设定	设定值：192.168.0.1
	设定方法：按[主局IP地址设定]按钮，从[设定编辑]视窗输入“192.168.0.1”后，按[设定编辑]视窗的[OK]按钮。
2.与主局的连接确认	按[连接确认]按钮，确认显示表示连接了编码器的系统消息。如果按系统消息的[OK]按钮，返回[与主局的连接确认]视窗。
3.编码器值得取得确认	使设定对象的传送带动作（在这个例子中，是传送带编号1的传送带）。每次输入触发信号，就从[数据缓冲区显示]栏的最左边的框起，依次显示编码器值。 如果在[数据缓冲区显示]栏的各框显示的编码器值各不相同，就是正常的。 进而确认[当前的编码器值]栏的编码器值被实时更新。

全部实施上表的内容后，按[下一步]按钮。显示[传送带形状选择]视窗。

3

从[传送带形状选择]视窗进行在传送带上使用的硬件的设定（传送带·装置的选择）以及传送带与机器人(通常控制器的机器人)的校准。

步骤与只使用1台机器人时相同。请参照“传送带·装置的选择”、“校准”。

4

使用多台传送带时，有多少台传送带，就实施STEP1至STEP3的作业多少次。