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ID : 3210

MC_ReadForceData

返回力量控制的各要素的数据。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2131 非动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
ForceDataNo Int 0～15 1 不可以
力量控制的要求数据的编号
指定力量控制的要求数据的编号。
数据编号的详细内容请阅读功能说明。
Mode Int -1, 0 0 不可以
模式
如果指定“0”，获取数据。
如果指定“-1”，获取数据并复位值。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。
ForceData1 eRC_Vector
要求数据1
ForceData2 eRC_Vector
要求数据2

功能说明

数据编号

要求数据1

 要求数据2
0 力量控制坐标系中的传感器值[N] 力量控制坐标系中的传感器值[Nm]
1 传感器输出值[pulse/N] 传感器输出值[pulse/Nm]
2

力量控制坐标系中的力的正峰值[N]

 力量控制坐标系中的力矩的正峰值[Nm]
3 力量控制坐标系中的力的负峰值[N] 力量控制坐标系中的力矩的负峰值[Nm]
4 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(指令值)[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(指令值)[deg]。
5 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(指令值)[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(指令值)[deg]。
6 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(指令值)[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(指令值)[deg]。
7 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(当前值)[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置的位移量(当前值)[deg]。
8 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(当前值)[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的正峰值(当前值)[deg]。
9 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(当前值)[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的前端位置位移量的负峰值(当前值)[deg]。
10 力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差[deg]。
11 力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的正峰值[deg]。
12 力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[mm]。 力量控制开始时力量控制坐标系中的指令值和力量控制指令值的偏差的负峰值[deg]。
13 传感器值的力[N] 传感器值的力矩[Nm]
14 传感器值的力的正峰值[N] 传感器值的力矩的正峰值[Nm]
15 传感器值的力的负峰值[N] 传感器值的力矩的负峰值[Nm]

注意事项

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