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ID : 3157

MC_ForceWaitCondition

力量控制的状态达到指定条件前处于待机状态。

图形显示	FB编号	FB范畴
	FB2025	动作

输入参数

参数名	数据型	有效范围	初始值	省略
AxesGroup	Int	1以上	1	不可以
AxesGroup	机器人编号指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute	Bool	True : 启动 False : -	False	不可以
Execute	开始执行从False变为True后，执行这个FB。
ErAlwPosVarNo	Int	0以上	-1	可以
ErAlwPosVarNo	位移量使用设定的位置坐标(位置型)编号指定控制开始后力量控制坐标系中前端位移量的绝对值。单位是"mm"、"Deg"。
ForceMomentsPosVarNo	Int	0以上	-1	可以
ForceMomentsPosVarNo	力和力矩使用设定的位置坐标(位置型)编号指定换算为力量控制坐标系中的力和力矩的绝对值。单位如下所示。力 : "N" 力矩 : "Nm"
ElapsedTime	Int	0以上	-1	可以
ElapsedTime	经过时间指定控制开始后的经过时间。单位为"ms"。
ExitMode	Int	0～2	0	可以
ExitMode	完成模式指定满足条件时机器人和力量控制的完成模式。 [0 : 机器人动作、力量控制未完成] [1 :机器人动作瞬时停止，力量控制未完成] [2 :机器人动作、力量控制完成]
TimeOut	Int	0以上	-1	可以
TimeOut	超时指定超时时间。单位为"ms"。

输出参数

参数名	数据型 / 说明
Done	Bool
Done	执行完毕确认 True : 这个FB已执行完毕。 False : 这个FB未执行完毕。
Busy	Bool
Busy	这个FB的处理状态 True : 正在执行这个FB。 False : 未执行这个FB。
Error	Bool
Error	有无错误 True : 这个FB异常结束。 False : 这个FB正常结束。
ErrorID	Word
ErrorID	错误的发生源 2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。 2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx	DWord
ErrorIDEx	错误编码确定错误内容的编号。详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

带力感应器的依从控制专用的指令。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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