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ID : 3153

MC_SetForceCtrl

将力量控制功能（依从功能）设为有效。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2021 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
ForceCtrlNo Int 1～10 1 可以
力量控制编号
指定力量控制编号。
CtrlMode Int 0,1 -1 可以
控制模式
设定控制的模式编号。
[0：依从功能]
[1：带力感应器的依从功能]

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

力量控制功能为控制机器人力的功能。本功能有以下2种。

依从功能 机器人或其附带的工具等的动作可灵活应对外部作用的功能。
带力感应器的依从功能 使用力感应器可稳定控制机器人的臂前端推力。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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