<< 向前        下一页 >>

ID : 3152

MC_WriteForceParam

设定力量控制功能的参数。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2020 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
ForceCtrlNo Int 1～10 1 可以
力量控制编号
指定力量控制编号。
CoordinatesNo Int 0～2 0 可以
坐标系
选择坐标的编号。
[0：基础坐标系]
[1：工具坐标系]
[2：工件坐标系]
ForcePosVarNo Int 0以上 0 可以
力
用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
PosErAlwPosVarNo Int 0以上 -1 可以
允许位置偏差
设定前端位置的伺服偏差容许值。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
SpringPosVarNo Int 0以上 -1 可以
柔度
设定根据位置增加的返回力的强度比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
DampPosVarNo Int 0以上 -1 可以
粘性
设定根据速度增加的抵抗力的比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
MassPosVarNo (*) Int 0以上 -1 可以
惯性
根据加速度设定所增加阻力的比例。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
CurLmtJntVarNo Int 0以上 -1 可以
电流限制
设定电流限制值。指定已设定轴坐标(连接型)的编号。
OffSetPosVarNo Int 0以上 -1 可以
偏移值
事先设定定向引导的力。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
带力感应器的依从功能中不使用。
ErAlwJntVarNo Int 0以上 -1 可以
各轴允许偏差
设定各轴的伺服偏差容许值。指定已设定轴坐标(连接型)的编号。
RatePosVarNo (*) Int 0以上 -1 可以
控制百分比
设定X、Y、Z方向、X轴旋转、Y轴旋转、Z轴旋转的控制百分比。指定已设定位置坐标(位置型)的编号。
SpMax (*) Real 0以上 -1.0 可以
最大并进速度
设定手臂前端并进速度限制值。单位为"mm/s"。
RSpMax (*) Real 0以上 -1.0 可以
最大旋转速度
设定手臂前端旋转速度限制值。单位为"deg/s"。

* : 带力感应器的依从功能专用。一般依从功能不使用的参数。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

-

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

ID : 3152

<< 向前        下一页 >>