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ID : 3137

MC_MoveLinearRelative

通过直线插补控制将机器人移动到目标位置。对于目标位置，通过位置坐标(位置型)指定从当前位置开始的移动量。

图形显示 FB编号 FB范畴
FB2005 动作

输入参数

参数名 数据型 有效范围 初始值 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可以
机器人编号
指定与控制的机器人(机器人控制器)关联的变量"Robots[n]" (数据块"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"中的变量)的要素编号。
如果指定超过有效范围的值，CPU(PLC)将停止。

有效范围的最大值是变量"Robots[n]"的最大要素编号。最大要素编号的初始值是10，客户可增减。
Execute Bool
  • True : 启动
  • False : -
 False 不可以
开始执行
从False变为True后，执行这个FB。
Position eRC_Position 不可以
目标位置
通过位置坐标(位置型)指定目标位置。单位如下所示。
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"
J5 ～ J8 : 旋转轴 "Deg" / 直动轴 "mm"

即使向要控制的机器人中没有的要素输入值，机器人控制器也会忽略该值。
例如，控制4轴机器人时，即使向变量"RX"输入值，机器人控制器在控制机器人时也不使用该值(变量"RX")。
Velocity Real 0.1～100.0 -1 可以
内部速度
指定移动到目标位置时的内部速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.1"。
Acceleration Real 0.0001～100.0 -1 可以
内部加速度
指定移动到目标位置时的内部加速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部加速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
Deceleration Real 0.0001～100.0 -1 可以
内部减速度
指定移动到目标位置时的内部减速度。单位为“%”。
除了有效范围值内的值，还可使用-1和0。
-1 : 机器人以当前的内部减速度移动。
0 : 适用有效范围的最小值"0.0001"。
CoordSystem eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
  • Tool : -1
  • Work : -1
 可以
选择坐标系
用坐标编号指定使机器人动作时的工具坐标系和工件坐标系。
除了有效范围内的值，还可使用-1。
如果指定-1，机器人在当前设定的坐标系中动作。
例如，如果在变量"Tool"中输入-1，机器人在当前设定的Tool编号的Tool坐标系中动作。
BufferMode Int 0,1,6,7,8,9 0 可以
缓冲模式选择
指定在机器人动作中执行这个FB时，如何将动作连在一起。
各缓冲模式的处理流程如下所示。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
  1. 机器人以减速度100%减速。
  2. 机器人停止(结束动作)。
  3. 执行这个FB的动作。
[ 1 : Buffered(保持) ]
  1. 机器人移动到当前的目标位置。
  2. 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))。
  3. 执行这个FB的动作。
[ 6 : Blending(混在) ]
  1. 机器人移动到当前目标位置的旁边。
  2. 机器人实施在输入参数"TransitionMode"下指定的动作结束方法。
  3. 执行这个FB的动作。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
  1. 机器人以减速度100%减速。
  2. 机器人不停止(通过动作)。
  3. 执行这个FB的动作。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
  1. 机器人用当前的减速度减速。
  2. 机器人停止(结束动作)。
  3. 执行这个FB的动作。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
  1. 机器人用当前的减速度减速。
  2. 机器人不停止(通过动作)。
  3. 执行这个FB的动作。
TransitionMode Int 0,3,10,11 0 可以
迁移模式选择
指定在输入参数"BufferMode"下，指定"6 : Blending(混在)"时的当前动作的结束方法。
针对各值的结束方法如下所示。
[ 0 : 机器人停止(编码器值确认动作(轴坐标))]
[ 3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)]
如果指定了3，请指定在输入参数"TransitionParameter"下，开始通过动作的距离。
[ 10 : 机器人不停止(通过动作)]
[ 11 : 机器人停止(编码器值确认动作(位置坐标))]
TransitionParameter Int 0～32767 -1 可以
迁移参数
指定在输入参数"TransitionMode"下，指定"3 : 机器人不停止(距离指定通过动作)"时，开始通过动作的距离。单位为(mm)。
机器人位置和当前目标位置的距离达到这个参数("TransitionParameter")的值以下时，开始通过动作。

输出参数

参数名 数据型 / 说明
Done Bool
执行完毕确认
True : 这个FB已执行完毕。
False : 这个FB未执行完毕。
NextActionPermit Bool
下一动作许可
显示在执行这个FB的过程中，可否执行其他FB的参数。
True : 可执行其他FB。
False : 不可执行其他FB。
想将这个FB的动作与下一个FB的动作连接起来时，请将这个参数“NextActionPermit”输入下一个FB的输入参数“Execute”。
Busy Bool
这个FB的处理状态
True : 正在执行这个FB。
False : 未执行这个FB。
Active Bool
机器人的控制状态
True : 这个FB正在控制机器人。
False: 这个FB未控制机器人。
CommandAborted Bool
机器人控制中断
表示这个FB在控制机器人的途中是否已被中断的参数。
True : 机器人的控制已被中断。
False : 机器人的控制未被中断。
Error Bool
有无错误
True : 这个FB异常结束。
False : 这个FB正常结束。
ErrorID Word
错误的发生源
2800 (16进制) : PLC的程序发生错误。
2801 (16进制) : 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DWord
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

关于直线插补控制
直线插补控制是对到达动作目标位置的路径进行直线式的插补控制。
下图表示直线插补控制的动作示例。 

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

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