2台以上机器人的设置步骤

使用2台以上的机器人时，分别设置主局控制器和子局控制器。

使用增设LAN板时的设定

使用增设LAN板，进行主局控制器与子局控制器之间的通信时，需要更改“组播.接口[IP Address]”这一参数的初始值。详细内容请参照“使用增设的LAN板进行主局与子局之间的通信时”。

主局控制器设定步骤

1 主局、子局设定画面的显示

在“跟踪”画面上，针对想设为子局的转台，按画面上的[设定主局、子局]按钮。

显示“设定主局、子局”画面。

2 子局的台数设定

按压[子局数]。

显示“子局数”画面。

使用数字键输入子局数，再按压[OK]。

该示例中假设子局数为3台进行说明。

3 子局的IP地址设定

按压[子局IP地址]的“子局1”。

设定其它子局时按压上下箭头键进行选择。

显示“子局IP地址”画面。

使用数字键输入子局控制器的IP地址，再按压[OK]。

重复Step3，用同样的方法输入所有子局控制器的IP地址。

4 设定的反映

主局控制器的设定完成后，按压[OK]。

将显示系统讯息，如果正确，则按压[OK]。
如果按压[Cancel]，则不反映设定。

保存设定，返回“跟踪”画面。

5 转台的设置步骤

按每台转台的[设定]，进行行设置。
此后的设定步骤与1台转台、1台机器人的组合相同。
请参照“硬件的选择”、“硬件的连接确认”、“校准”。

子局控制器设定步骤

1 主局、子局设定画面的显示

在“跟踪”画面上，针对想设为主局的转台，按画面上的[设定主局、子局]按钮。

显示“设定主局、子局”画面。

2 主局的IP地址设定

按压[子局]。

显示“子局设定”画面

按压[主局IP地址]。

显示“主局IP地址”画面。

使用数字键输入主局控制器的IP地址，再按压[OK]。

3 主局机器人编号的设定

指定机器人编号。Ver.2.7.*及更高版本可进行该操作。

当主局为双臂时，指定成为传送带跟踪的主局控制器的机器人编号。不是双臂时，维持“0”不变。

进行更改时，首先点击主局机器人编号的数字部分。

显示[主局机器人编号]画面，输入数字，按[OK]。

4 设定的反映

所有项目的设定完成后，按压[OK]。

将显示系统讯息，如果正确，则按压[OK]。
如果按压[Cancel]，则不反映设定。

保存设定，显示“跟踪”画面。

确认系统讯息的内容，按压[OK]。

5 转入子局CAL执行模式

比Ver.2.7.*更早的版本需要此操作。

执行主局控制器的[子局CAL（执行模式）]。
操作路径：基本画面 - [F10 跟踪] - [F4 子局CAL（执行模式）]

6 与主局控制器的连接确认

按子局控制器侧的“跟踪”画面-[设定]。

显示传送带设定画面。

起动转台，并确认[当前的编码器值]、[数据缓冲区]改变。如果值改变，则正常。

7 转台的设置步骤

此后的设定步骤与1台转台、1台机器人的组合相同。

请参照“硬件的选择”、“硬件的连接确认”、“校准”。

8 子局CAL执行模式的结束

比Ver.2.7.*更早的版本需要此操作。

完成校准后，按压主局控制器的[模式结束]。

将用作子局的机器人作为主局使用时

将用作子局的机器人作为主局使用时，请变更以下项目后再使用。

• 与圆形跟踪用编码器连接
• 连接触发器信号的I/O连接器
• 由于圆形跟踪的编码器为未使用，因此仅将编码器变更为有效
• 由于设定为子局，因此变更设定，设为主局

不使用子局机器人时

连接多台机器人的构成中，存在未使用的机器人时，通过主局机器人从设定的子局列表中删除后使用。
运行中的机器人无法夹持转台上的工件时，该工件的数据将存储至主局内存。如果存储的数据增多，则将工件配置至运行中的机器人的检索计算时间将延长，机器人夹持动作的开始时机将延迟。