主局和子局

以下说明主局和子局。

主局和子局是指

在手边操作与人协同作业的机器人的“COBOTTA”，并使安装在安全栅内的机器人追踪其动作，对教导进行支援或操作的自动模式下的选项功能。

在手边进行操作的COBOTTA称为主局机器人，使其进行追踪的机器人称为子局机器人。

注意事项

• 主局机器人请安装在子局安全栅外进行操作。
• 将COBOTTA安装于作业台时，请研讨避免COBOTTA在操作中从作业台上落下。
• 子局机器人请安装于从主局机器人的操作位置上视线通畅的安全栅内。
• 许可证未登录时，在连接COBOTTA时会发生错误。
• 子局控制器上已连接小型教导器时，在连接COBOTTA时会发生错误。
• 从COBOTTA上进行连接时，如果在子局控制器上已执行程序(特权任务和操作盘任务除外)，在连接COBOTTA时会发生错误。
• 使用主局和子局时，当紧急停止或者防护停止变为ON时，COBOTTA和子局控制器两方都会发生错误。
• 排他控制功能为有效状态时，主局和子局无法执行。要在排他控制功能有效的状态下连接主局机器人时，会发生错误。