作业动作的目标位置检查

开始跟踪动作时，当作业动作的目标位置在机器人的可动范围外时会发生错误。 使用TrackCurMotionRange指令可以检查作业动作的目标位置有无进入机器人的可动范围内。

但是，如下图所示，有时目标位置可能一次也不会进入机器人的可动范围内。
TrackMotionRange指令可以在跟踪对象工件位于跟踪范围内时，检查作业动作的目标位置的轨道上，有无能进入机器人的可动范围内的点。

作业动作的目标位置，是假定跟踪动作开始时传送带已停止，计算“拾取跟踪对象工件的位置”及“将拾取的工件进行供给的位置”。
实际上传送带已经动作，因此根据作业动作的目标位置合成了传送带追踪动作后的位置，即为跟踪动作的目标位置。