监视数据的发送

使用WINCAPSIII和RC8A安全参数工具向控制器和安全动作发送监视所需的数据。

步骤如下所示。

发送前准备

通过Ethernet电缆连接安装了WINCAPSIII的PC(以下称作"已安装的PC")和机器人控制器(参照"LAN的连接")。 此时，请将已安装的PC和机器人控制器一对一连接。

已经使用HUB，与其他机器连接时，重新将已安装的PC和机器人控制器一对一连接。在该状态下发送监视数据后，请恢复与其他机器的连接。

使用HUB时的事例

通过WINCAPSIII发送

勾选“监视领域数据”，发送给控制器。

详细的设定方法请参照WINCAPSⅢ指南的“与机器人控制器通信”。

但是，请按照上述“发送前准备”的内容进行安装了WINCAPSIII的PC和机器人控制器的连接。

利用RC8A安全参数工具发送

1

启动RC8A安全参数工具。

操作路径：PC[开始]按钮 - [所有程序] - [DENSO ROBOTICS] - [WINCAPSIII] - [Tools] - [RC8A安全参数工具]

2

使用“程序员”登录。

3

打开用WINCAPSIII创建的项目。

操作路径：[文件] - [打开项目]

4

确认[安全监视参数]以及[领域监视参数]的值是否错误。

5

将监视模型的数据发送给控制器。

操作路径：[通信] - [参数发送]

指定IP地址，按压[发送]按钮。

6

如果成功向安全动作写入参数，将显示“请关闭电机。”

如果显示“安全参数发送失败。”，请根据状况进行处理后重新发送。

讯息	不良理由
“不能连接到控制器。”	与控制器的连接失败时
“不能和Ver.2.1.0以下的控制器通信。”	控制器的版本低于2.1.0时
“不是RC8A控制器。”	控制器不是RC8A时
“机械手类型不同。”	控制器的机器人类型不同时
“通信中发生了无法预期的错误。”	通信中有异常时

7

发送完成后，发出提示安全参数更新完成的错误讯息。

下图是发生错误时在多功能教导器上显示的错误讯息视窗。

发生该错误时的错误讯息视窗上显示安全参数ID。

安全参数ID是指根据安全参数的设定值而变化的固有的值。详细内容请参照“这里”。

8

请重新启动机器人控制器，以安全的速度使机器人动作，确认安全功能是否按照意图动作。当安全功能不按照意图动作时，请修订参数。