RSM输入

功能

1. 在自动模式下通过将RSM输入设成OFF（开路），从外部机器执行RSM功能。减速机器人，监视有没有超过规定速度限制值。 （2系统）
   动作速度限制值因选择的输入而异。
   

   信号名称	机器人动作速度限制值
   RSM1输入	125mm/s
   RSM2输入	250mm/s
   RSM3输入	500mm/s

2. 在手动模式下，不论是否RSM输入，监视没有超过机器人动作速度限制值250mm/s。

端子编号

输入条件和动作

1. 在自动模式下OFF（开路）时，限制、监视机器人动作速度。在手动模式、教导检查模式下，不进行任何RSM输入。
2. 如果在自动模式下没有限制机器人动作速度，需要将该输入设成ON（短路）。
3. 如果在自动模式下多个速度监视输入为OFF（开路），将以其中较低的速度限制值进行限制、监视。

RSM输入2通路的状态有约0.5秒钟以上的异常时，判断为发生了某种异常，发生错误，切断电机电源。
请用各自的接点控制2个RSM输入。1个接点的2电路并联连接和1电路常短路，被判断为外部电路异常，不能动作。

状态图