电动夹治具的状态

通过电动夹治具画面确认电动夹治具的状态。-1表示亮灯，0表示熄灭。

另外，还可使用指令获取状态。

紧急停止状态(Hand[n].EmgState / SelectHand[m,n].EmgState)

表示紧急停止输入状态。
-1：紧急停止解除状态。（紧急停止输入短路）
0：紧急停止状态。

电机(Hand[n].Motor / SelectHand[m,n].Motor)

表示电机电源状态。
-1：电机电源ON
0：电机电源OFF

动作状态(Hand[n].BusyState / SelectHand[m,n].BusyState)

表示动作状态。
-1：动作中。发出动作指令，接收其信号时。
0：可接收动作指令

INPOS状态(Hand[n].InposState)

表示是否进入目标位置（INPOS状态）。
-1：原点复位、定位动作后、目标位置的范围内
0：目标位置的范围外或移动中
通过参数“定位结束距离”决定目标准位置的范围。

注1：返回原点方向（开）时。
返回原点方向（闭）时软件限制为相反侧。

保持(Hand[n].HoldState / SelectHand[m,n].HoldState)

表示夹治具的夹持状态。
-1：以设定的夹持力夹持工件
0：未夹持
相对于目标位置（参照上述INPOS项），在±1脉冲以内时输出OFF。
每脉冲的移动距离（分辨率）　          单位(μm)

　注)在工件倾斜状态下夹持，之后如果爪移动，则保持信号OFF。
之后即使正常夹持，保持信号有时也不ON。

返回原点完成(Hand[n].OrgState / SelectHand[m,n].OrgState)

表示原点复位状态。
-1：原点复位完成
0：原点复位未完成（原点操作未完成）

区（Hand[n].ZonState / SelectHand[m,n].ZonState）

表示电动夹治具是否位于设定范围内的状态。
带ZON的恒速移动夹持（闭）或（开）
-1：位于指定范围1至指定范围2之间
0：位于指定范围以外

错误(Hand[n].Error / SelectHand[m,n].Error)

表示错误状态。

0以外：错误发生状态。值表示错误编码。
0：正常状态
错误内容请参照”错误讯息一览”。