处理方法概要

为了运行I/O指令，需要进行下图所示的处理。

I/O指令处理方法概要（标准模式）

1. 对于机器人控制器的指令执行输出入信号，从外部设定指令领域、数据领域（仅在需要时）、指令、数据领域奇偶性（奇数）。
   
   需在启动选通信号超过1ms之前确定设定的数据。
2. 设定结束之后，将选通信号OFF→ON。
   在等待专用输出“机器人初始化完成”输出之后，再用选通信号进行指令输入。但是，在发生错误且执行机器人异常清空时，机器人初始化完成信号不输出，请按此状态执行。
3. 控制器用选通信号输入读取指令领域、数据领域、指令、数据领域奇偶性（奇数）。
4. 控制器根据读入的指令进行处理。
5. 指令是状态输出信号时，控制器会调整状态领域、奇偶状态校验。
6. 完成指令处理且设定状态领域之后，控制器将指令处理完毕信号启动至OFF→ON。 在处理过程中发生错误时，与指令处理完毕信号同时输出机器人异常。
7. PLC等待指令处理完毕信号输入，如果需要，则获取状态领域的状态。此时，也要确认机器人是否发生异常。
8. PLC状态读入结束之后，将指令、数据领域以及选通信号置于OFF状态。
   
   选通信号ON→OFF之后，状态领域和指令处理完毕信号变为OFF所需的最长时间为100ms。
9. 通过选通信号ON→OFF的启动，控制器将状态领域和指令处理完毕输出置于OFF状态。 伴随指令处理错误输出的机器人异常，在机器人异常清空指令执行之前保持ON状态。
   指令处理完毕信号OFF→ON之前，选通信号为OFF时，指令处理完毕信号和状态领域一旦输出后，将在100ms内变为OFF状态。