功能说明

在控制功能中，已有其他机器人进入机器人试图进入的排他区域时，通过减速或者停止，禁止多个机器人进入排他区域。
用主局机器人管理信息，各机器人根据该信息控制各机器人。

监视对象

可将以下项目设为监视对象。

• 机器人、工具
  • 机器人和排除区域
  • 工具和排除区域
• 目标位置
  可在参数中设定。

排除区域

排他区域的形状为直方体。最多可设定32个。
在世界坐标系中设定排除区域。此外，可以通过WINCAPSIII、远程TP/虚拟TP及指令切换监视的有效/无效。

关于排除区域的颜色显示

在3D图像上通常以“水色”显色排他区域，待机状态变为“黄色”，进入排他区域时变为“紫色”。

在进入排除区域的状态开始/变更

在机器人监视模型或者工具监视模型进入排他区域的状态，如下所述开始或者变更了监视时，发生[0x84201563：排他区域当前值侵入检测]的错误。

• 重启机器人
• 将排他区域从无效变更为有效
• 变更排他区域的定义

监视有效/无效

监视有效

以下情况下COBOTTA监视有效。

• 执行Move和Approach等动作系列指令(自动运行)时
• 在远程TP/虚拟TP的排他控制画面上按下[F7 监视开始]时
  

监视无效

以下情况下COBOTTA监视无效。

• 通过操作键运行（手动操作）COBOTTA时
• 在变量画面上移动变量时
• 长按机械臂上的功能键切换到直接模式时
• 在远程TP/虚拟TP的排他控制画面上按下[F8 监视结束]时
  

 

切换到下述状态时，保持切换前的状态。

• 将排他区域设为无效时
• 将监视设为无效时

例如，即便在进入排他区域的状态下降监视切换为无效，也会保持进入区域的状态。

应该注意的动作示例

请注意，如下例所示，在通过手动操作退避到区域外时，待机中的其他机器人可能擅自动起来。

1

机器人A进入，机器人B待机的状态。

2

通过手动操作将机器人A退避到区域外。此时，机器人A保持切换前的（进入区域内的）状态，因此机器人B继续待机。

3

将机器人A设为自动运行状态。此时，机器人A切换到位于区域外的状态，因此机器人B开始进入。

排除区域重叠时的注意事项

当排除区域重叠时，机器人彼此进入待机状态，不再运动。

另外，排除区域靠近时也可能不再运动。

不再运动的例子

1. 机器人A进入排他区域1。
2. 机器人B进入排他区域2。
3. 机器人A试图进入排他区域2，但由于机器人B已进入，机器人A待机。
4. 机器人B试图进入排他区域1，但由于机器人A已进入，机器人B待机。

发生待机超时时的解除方法

通过手动操作使进入排他区域的机器人退避到区域外，切换到自动运行状态，机器人进入排他区域的信息将被清空。请将随后想移动的机器人设为自动运行模式。

发生0x84201563“排他区域当前值进入检测”时

如果执行短时间内进入排他区域，掠过要退避排他区域的动作，可能会发生本错误。

可以通过以下对策减轻错误的发生。但是，如果并用排他控制功能和电流限制功能、b-CAP子局，由于无法正确求出停止预测位置，因此通过本对策可能无法避免错误。

对策1

修正示教位置及动作路径，以避免进行掠过排他区域的动作或短时间进入或退避动作。

对策2

变更排他区域的大小。

扩大时

扩大排他区域，以确保将待机时等示教位置也涵盖在排他区域内。

缩小时

缩小排他区域，以确保大小在机器人动作时不会掠过排他区域。