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ID : 1166
MoveBackTraceLog
功能
执行原点复位动作。
该指令对Ver.2.16.*以上的版本有效。
格式
MoveBackTraceLog
注意事项
- 并不一定保证安全轨道。使用该指令时，请准备停止原点复位动作的手段后使用。
- “COBOTTA停止前运行时的COBOTTA状态及作业空间”和 “COBOTTA进行原点复位动作时的COBOTTA状态及作业空间” 不同时，COBOTTA可能会碰撞。
- 如果没有在指令执行前生成原点复位动作的轨道，将发生错误。
- 生成原点复位动作的轨道后，要从原点复位动作的轨道上移动COBOTTA时，请务必在开始原点复位动作之前再次生成原点复位动作的轨道。
应用示例
以下应用示例是I/O为ON时执行原点复位动作，I/O为OFF时停止原点复位动作的程序。
'!TITLE "Sample_MoveBackTraceLog"
Sub Main
Set IO[128] = 0
Wait IO[128] = 1 ' 待机至IO128号变为ON
TakeArm Keep = 0
Motor on
' 在其他任务中执行停止原点复位动作的程序
Run Stop_BackMove
CalcBackTraceLog 1 ' 生成原点复位动作的轨道
MoveBackTraceLog ' 执行原点复位动作
Kill Stop_BackMove
GiveArm
End Sub'!TITLE "Stop_MoveBack"
Sub Main
Wait IO[128] = 0 ' 待机至IO128号变为OFF
Kill Sample_MoveBackTraceLog ' 停止原点复位动作
End SubID : 1166