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ID : 6780
SysLog.Ctrl.UserData
功能
将设定的数值记录至控制Log。
在原点复位动作中使用时，将COBOTTA的当前位置作为原点复位位置与指定的原点复位编号关联。
格式
SysLog.Ctrl.UserData 设定值
指定项目
原点复位运行时
SysLog.Ctrl.UserData 原点复位编号
- 原点复位编号
-
通过“1”以上的整数型数据指定原点复位编号。
解说
将任意的数值记录至控制Log。在指令值生成时将指令值等一同记录到Log中。
即使在比指令值生成周期短的周期内变更值，该变更也不会反映到Log中。
原点复位运行时
通过位置型数据获取机器人的当前位置，将COBOTTA的当前位置作为原点复位位置与指定的原点复位编号关联。
使用单精度实数型数据作为原点复位编号时
原点复位指导功能中，舍去小数点以下的值识别。
例如，将原点复位编号设定为4.1时，则该点识别为4。
注意事项
- 关于通过多功能教导器确认控制Log的方法，请参照TP应用操作指南的“控制Log的获取、显示、保存”。
- 关于将COBOTTA的log数据调取至WINCAPSIII的获取方法，请参照WINCAPSIII指南的“log数据的获取”。关于调取至USB的方法，请参照TP应用操作指南的“项目一览的显示和读取”。
应用示例
Sub Main
TakeArm 0
ClrPathPoint 3
AddPathPoint 3,P31
AddPathPoint 3,P32
AddPathPoint 3,P33
AddPathPoint 3,P34
AddPathPoint 3,P35
AddPathPoint 3,P36
AddPathPoint 3,P37
AddPathPoint 3,P38
AddPathPoint 3,P39
AddPathPoint 3,P40
AddPathPoint 3,P41
AddPathPoint 3,P42
Speed Mps(700)
Move P,@E P30
' 开始记录控制Log
SysLog.Ctrl.Clear
SysLog.Ctrl.Start
Move S, @E 3, Next
' 按时间顺序将最近经过的路径点编号记录到控制Log中。
Do
SysLog.Ctrl.UserData CurPathPoint(1)
Loop Until MotionComplete
' 停止记录控制Log
SysLog.Ctrl.Stop
GiveArm
End Sub原点复位运行时
Sub Sample_SysLog.Ctrl.UserData
‘ 开始记录控制Log
SysLog.Ctrl.Clear
SysLog.Ctrl.Start
Move P,@E P30
' 在原点复位编号10号指定当前位置作为原点复位位置
SysLog.Ctrl.UserData (10)
‘ 停止记录控制Log
SysLog.Ctrl.Stop
End SubID : 6780