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ID : 1165
CalcBackTraceLog
功能
生成原点复位动作的轨道。
该指令对Ver.2.16.*以上的版本有效。
解说
根据指定的复位位置和记录的控制Log进行计算，生成原点复位动作轨道。
复位位置不可指定“0”。
使用用户数据功能，以单精度实数型指定原点复位位置时，小数点以后的值将在原点复位路径计算时舍去识别。例如，将原点复位位置设定为4.1时，则该点识别为4。
注意事项
- 在执行该指令前，需要以"SysLog.Ctrl.UserData" 指定原点。
- 在执行该指令前，需要以"TakeArm" 获取轴的控制权。
- 记录的COBOTTA动作时间越长，计算原点复位动作轨道就越耗时。
- 如果原点复位的控制Log最终位置和COBOTTA的当前位置不一致超过一定程度，将发生错误。
应用示例
Sub Sample_CalcBackTraceLog
' 获取机械臂组的控制权
TakeArm Keep = 1
' 在复位位置指定原点复位编号3号，生成原点复位动作的轨道
CalcBackTraceLog 3
End SubID : 1165