原点复位指导功能指南

针对原点复位指导功能进行说明。

原点复位指导功能是指

自动运行中的COBOTTA因某种原因停止时，根据事前设定的控制LOG复位成指定原点的功能。此时，会自动计算出轨道，以免COBOTTA干涉外部设备等。该功能可通过PAC指令使用亦可通过TP/虚拟TP进行手动操作。

注意事项

• 本功能是使COBOTTA复位的功能，从I/O等运行的设备不在复位范围内。
• 在自动运行中执行原点复位动作时，请采取必要的安全措施。
• 由于本功能根据Log进行复位，因此如果在COBOTTA的复位运行路径上有设备，可能碰撞而导致损坏。
• “COBOTTA停止前运行时的COBOTTA状态及作业空间”和 “COBOTTA进行原点复位动作时的COBOTTA状态及作业空间” 不同时，COBOTTA可能会碰撞。
• 原点复位动作时，可能会发生较大姿势变化。
• 像以下情况等一样，COBOTTA的状态在Log获取中发生变化时使用要特别注意。
  • 夹持工件时
  • 夹治具改变时
  • 切换工具定义时