割り込みスキップ (入力)

機能

プログラムの、"Interrupt 有効" と "Interrupt 無効" に囲まれた範囲内で、ロボット動作コマンドを実行中に、この信号をONするとそのステップの動作を瞬時停止して、次のステップの実行を開始します。

Interruptコマンドの詳細は、プログラマーズマニュアルの "Interrupt" を参照してください。

入力条件と動作

この信号がONされると、ただちにロボットは現在実行中の動作を停止し、次のステップの実行を開始します。

状態図

"Interrupt" コマンドに囲まれた "Approach" コマンド動作中に、割り込みスキップ入力信号をONした場合の状態図です。
この場合、信号がONされると"Approach" 動作を瞬時停止し、"Depart" コマンドへ移行します。