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[Mini I/O 専用割付]専用出力信号の種類と機能
専用出力信号には、下表に示すものがあります。
全てのI/O割付の種類に共通の専用出力信号については「[共通]専用出力信号の種類と機能」を参照してください。
| 用途 | 信号名 | 機能 |
|---|---|---|
| 立ち上げ | ロボット初期化完了(出力) | 「運転準備コマンド」が実行可能な状態を外部へ出力します。 |
| 運転準備完了(出力) | モータ電源が入り、かつ、起動権の設定がTP以外(I/O、Ethernet、Any)である状態を出力します。 | |
| 動作準備完了(出力) | COBOTTAのロボットプログラムを開始できる状態を出力します。 | |
| プログラム実行 | ロボット運転中(出力) | 運転中（プログラム実行中のタスクが一つ以上）状態を出力します。 |
| エラー・警告 | CPU正常(出力) | COBOTTAのCPUが正常であるときに出力します。 |
| ロボット異常(出力) | サーボ異常、プログラム異常などロボットに異常が発生したときに出力します。 | |
| コンティニュ機能 | コンティニュスタート許可(出力) 注：設定は「I/Oパラメータ」により選択 |
コンティニュスタートが実行できるときに出力します。 |
専用入出力信号は、8ms周期で確認しています。
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