動作準備完了 (出力)

機能

COBOTTAのロボットプログラムが開始できる状態を出力します。

端子番号

Mini I/OのNo.51

使用方法

この信号がOFFの状態では、ロボットプログラムを開始できません。I/Oコマンドの"運転準備"(データ領域の第2ビットをON)もしくは、他の方法で、動作準備を実施してください。動作準備の実施方法については、"動作準備"を参照してください。

ON条件

I/Oコマンドの"運転準備"(データ領域の第2ビットをON)もしくは、"動作準備"に示す内容で動作準備を実施し、動作準備状態になったときONします。

OFF条件

• 非常停止入力信号または防護停止入力信号が開放状態になったとき
• 安全機能に関連するエラーが発生したとき
• COBOTTAへセーフティのデータを送信したとき

状態図