運転準備完了(出力)

機能

「モータ電源入り」と「起動権の設定がTP以外(I/O、Ethernet)の時」の2つの条件がそろった状態でONになります。

端子番号

Mini I/OのNo.50

使用方法

PLCからプログラムを起動してロボットを動作させるためには、この信号がONである必要があります。
この信号がONかつ、エラーが発生していない状態で、PLCからプログラム起動してください。

ON条件

「モータ電源入り」と「起動権の設定がTP以外(I/O、Ethernet)の時」の2つの条件がそろった状態でONになります。

モータ電源が入りとなる操作

1. 動作コマンドを実行するときに自動的にモータONします。
2. PLCからの「運転準備コマンド」によりモータONしたとき。

起動権の設定

PLCからプログラムを起動するためには、起動権の設定がI/OまたはEthernetである必要があります。

OFF条件

「モータ電源切り」または「起動権の設定がTPの時」のいずれかの状態でOFFになります。

モータ電源が切りとなる操作

1. 「非常停止」が入力されたとき。
2. レベル4以上のエラーが発生し「ロボット異常」が出力されたとき。
3. 防護停止入力がOFFされたとき。
4. リモートTP/バーチャルTPの「MOTOR」キーOFFおよび非常停止ボックスの「非常停止」ボタンの操作を行なったとき。

起動権の設定

起動権の設定がTPの時、運転準備完了はONしません。

PLCからプログラムを起動するためには、起動権の設定をI/OまたはEthernetにする必要があります。

状態図