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Mini I/Oのみの場合のI/O割付
ここでは、フィールドネットワークインターフェースモジュール未使用時の、Mini I/Oコネクタの各端子に割付けられる機能(信号名称)について記載しています。
Mini I/Oコネクタの各端子には番号("端子番号")がついています(下図を参照してください)。
各端子番号に対する信号名称を示したものが下の表です。下の表のような、入力信号や出力信号("I/O")の割付け内容を"I/O割付"と呼びます。
なお、線色や、信号名称のマーク、ポート番号については、表の下の説明を参照してください。
また、OSS版では、制限されている信号があります。そちらも、表の下の説明を参照してください。
端子番号 (線色) |
信号名称 | 端子番号 (線色) |
信号名称 |
|---|---|---|---|
1 (黒) |
予約 | 35 (桃) |
予約 |
2 (茶) |
 外部非常停止入力1b-1 |
36 (桃) |
外部非常停止入力1b-2 |
3 (赤) |
外部非常停止入力2b-1 |
37 (桃) |
外部非常停止入力2b-2 |
4 (橙) |
防護停止入力1-1 |
38 (桃) |
防護停止入力1-2 |
5 (黄) |
防護停止入力2-1 |
39 (桃) |
防護停止入力2-2 |
6 (黒) |
STOモニタ出力1
|
40 (白) |
STOモニタ出力2
|
7 (茶) |
予約 | 41 (白) |
予約 |
8 (赤) |
42 (白) |
||
9 (橙) |
43 (白) |
||
10 (黄) |
44 (白) |
||
11 (緑) |
 ステップ停止(入力) |
45 (白) |
CPU正常(出力) |
| ポート番号 : 0 | ポート番号 : 16 | ||
12 (青) |
ストローブ信号(入力) |
46 (白) |
ロボット運転中(出力) |
| ポート番号 : 1 | ポート番号 : 17 | ||
13 (紫) |
データ領域 第0ビット(入力) |
47 (白) |
ロボット異常(出力) |
| ポート番号 : 2 | ポート番号 : 18 | ||
14 (灰) |
データ領域 第1ビット(入力) |
48 (白) |
ロボット初期化完了(出力) |
| ポート番号 : 3 | ポート番号 : 19 | ||
15 (桃) |
データ領域 第2ビット(入力) |
49 (白) |
 汎用出力 |
| ポート番号 : 4 | ポート番号 : 20 | ||
16 (黒) |
コマンド領域 第0ビット(入力) |
50 (灰) |
運転準備完了(出力) |
| ポート番号 : 5 | ポート番号 : 21 | ||
17 (黒) |
コマンド領域 第1ビット(入力) |
51 (紫) |
動作準備完了(出力) |
| ポート番号 : 6 | ポート番号 : 22 | ||
18 (茶) |
コマンド領域 第2ビット(入力) |
52 (紫) |
コマンド処理完了(出力) |
| ポート番号 : 7 | ポート番号 : 23 | ||
19 (赤) |
汎用入力 |
53 (紫) |
汎用出力/コンティニュスタート許可(出力) |
| ポート番号 : 8 | ポート番号 : 24 | ||
20 (橙) |
汎用入力 |
54 (紫) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 9 | ポート番号 : 25 | ||
21 (黄) |
汎用入力 |
55 (紫) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 10 | ポート番号 : 26 | ||
22 (緑) |
汎用入力 |
56 (紫) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 11 | ポート番号 : 27 | ||
23 (青) |
汎用入力 |
57 (紫) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 12 | ポート番号 : 28 | ||
24 (灰) |
汎用入力 |
58 (紫) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 13 | ポート番号 : 29 | ||
25 (桃) |
汎用入力 |
59 (紫) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 14 | ポート番号 : 30 | ||
26 (茶) |
汎用入力 |
60 (灰) |
汎用出力 |
| ポート番号 : 15 | ポート番号 : 31 | ||
27 (赤) |
予約 | 61 (灰) |
予約 |
28 (橙) |
非常停止ボックス状態出力1b-1 |
62 (灰) |
非常停止ボックス状態出力1b-2 |
29 (黄) |
非常停止ボックス状態出力2b-1 |
63 (灰) |
非常停止ボックス状態出力2b-2 |
30 (緑) |
予約 | 64 (灰) |
予約 |
31 (青) |
65 (灰) |
||
32 (桃) |
|
66 (灰) |
|
33 (黒) |
67 (青) |
||
34 (茶) |
68 (青) |
使用しない端子は他の端子や金属などの導体部と接触しないように処理してください。接触すると故障や破損の原因となる恐れがあります。
- 線色はMini I/Oケーブル(オプション)の信号線の色を示しています。詳細は"Mini I/Oケーブルの配線"を参照してください。
-
各信号名称についているマークは信号の分類を表しています。各マークの分類内容は以下のとおりです。
: 安全用信号です。COBOTTAを停止させるための信号や、停止状態を出力する信号です。 : 専用機能信号です。COBOTTAのロボットプログラムを外部機器から開始/停止するための信号です。 : 汎用信号です。COBOTTAのロボットプログラムの中で、お客様が任意に使用できる信号です。 - ポート番号を記載している信号は、ロボットプログラムの中で使用できる信号です。ロボットプログラムの中では、このポート番号を指定して、信号を読込んだり、書出したりします。
- Mini I/Oは、信号回路の種類として、NPNとPNPの2種類あります。NPNおよびPNPともI/O割付は同じです(上の表のとおりです)。
- 各信号の詳細な説明は"専用入出力信号"を参照してください。
- OSS版では、専⽤機能信号は、"端⼦番号45:CPU正常(出⼒)" 以外はすべて汎用信号となります。
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