原点復帰動作を開始する

原点復帰動作を実行する前に、指定した原点と記録した制御ログから原点復帰動作の軌道を生成します。軌道生成後に原点復帰動作を実行できます。

軌道の生成および原点復帰動作の実行は、PacScriptの専用コマンドまたはリモートTP/バーチャルTPから実行できます。

専用コマンドで軌道を生成した場合は、専用コマンドから原点復帰動作を実行してください。同様にリモートTP/バーチャルTPで軌道を生成した場合は、リモートTP/バーチャルTPから原点復帰動作を実行してください。異なる方法で生成した軌道を使用して原点復帰動作を実行することはできません。

専用コマンドを使用する場合

専用コマンドは、通常モード時に使用できます。

専用コマンドを使用した場合、原点復帰動作の軌道の計算は1度のログ取得につき1回のみを行うことができます。

専用コマンドでの軌道計算後に他の原点への復帰を行いたい場合は、リモートTP/バーチャルTPをご利用ください。

CalcBackTraceLog

コマンド実行時に復帰したい原点を指定します。

指定した原点と記録した制御ログをもとに経路の計算を行い、原点復帰動作の軌道を生成するコマンドです。

コマンドの詳細は、コマンドリファレンスの "CalcBackTraceLog" を参照してください。

MoveBackTraceLog

生成した軌道でCOBOTTAを原点復帰動作させるコマンドです。

コマンド実行前に原点復帰動作の軌道を生成していない場合はエラーが発生します。

コマンドの詳細は、コマンドリファレンスの "MoveBackTraceLog" を参照してください。

リモートTP/バーチャルTPを使用する場合

リモートTP/バーチャルTPによる操作は、通常モード時に使用できます。

操作経路 : [F2 アーム] - [F7 原点復帰]

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アーム画面で[F7 原点復帰]を押します。

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下記の選択肢より復帰位置を指定します。

選択肢	内容
自由選択	原点番号から目標位置を指定します。 軌道上の水色の丸が復帰位置になります。
番号選択	原点番号から復帰位置を指定します。 -1: SysLog.Ctrl.UserDataで最後に記録した原点 1以降: SysLog.Ctrl.UserDataで指定した原点復帰番号に紐づけられた原点 0は指定できません。

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原点復帰動作の軌道を計算します。

記録したCOBOTTAの動作時間が長いほど、原点復帰動作の軌道の計算に時間がかかります。

原点復帰の制御ログの最終位置とCOBOTTAの現在位置が異なる場合は、原点復帰動作の軌道上の点の中から最短かつ、4～6軸の変位量が少ない点を開始点として軌道が生成されます。

4

開始位置の番号を指定することで、原点復帰動作の開始位置を変更できます。

軌道上の赤色の丸が、変更前の原点復帰動作の開始位置です。

水色の丸が、変更後の原点復帰動作の開始位置になります。

この設定はスキップが可能です。

原点復帰動作の開始位置を変更した場合、原点復帰動作を実行すると、COBOTTAは現在の停止位置から原点復帰動作の開始位置までPTP動作します。原点復帰動作の開始位置に到達した後、生成した軌道上を動作します。

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原点復帰動作実行前の確認です。

軌道上の赤色の丸が、原点復帰動作の開始位置です。

ピンク色の丸が、原点復帰動作の終了位置になります。

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リモートTPの場合は[動作許可]ボタンと[OK]ボタン、 バーチャルTPの場合はキーボードの[Shift]キーと[OK]ボタンを同時に押し続けると原点復帰動作が実行されます。

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原点復帰動作が完了すると復帰地点選択画面に戻ります。