原点復帰ガイダンス機能ガイド

原点復帰ガイダンス機能について説明します。

原点復帰ガイダンス機能とは

自動動作中のCOBOTTAが何らかの原因で停止したとき、事前に設定した制御ログを元に指定した原点へ帰還する機能です。その際、COBOTTAが周辺機器などへ干渉しないように、軌道を自動で算出します。この機能は、PACコマンドでの利用とリモートTP/バーチャルTPでの手動操作が可能です。

注意事項

• 本機能はあくまでCOBOTTAを復帰させる機能であり、I/Oなどから動作させた設備などは復帰の対象になりません。
• 自動運転で原点復帰動作を実行する際は、安全対策を十分に行ってください。
• 本機能はログを元に復帰を行うため、COBOTTAの復帰動作経路上に設備がある場合は衝突し、破損する可能性があります。
• "COBOTTAが停止する前に動作していた際のCOBOTTAの状態および作業空間" と "COBOTTAが原点復帰動作を行う際のCOBOTTAの状態および作業空間" が異なる場合は、COBOTTAが衝突する恐れがあります。
• 原点復帰動作時に大きく姿勢が変化する可能性があります。
• 下記の場合などのように、ログ取得中にCOBOTTAの状態が変化した際には特に注意して利用してください。
  • ワークを持った場合
  • ハンドが変わった場合
  • ツール定義を切り替えた場合