获取位置功能

使用直接教导功能时获取位置的方法大致有以下两种。

• 在变量画面中获取位置
• 在程序编辑画面中获取位置

在变量画面中获取位置

1

获取位置时，必须事先将“机械臂按钮设定”的[获取位置按钮功能]设定为与初始值一样的“1:获取位置”。如果设置为了[0:无效]，则获取位置按钮的功能无效，因此不能获取位置。

2

将机器人变更为直接教导有效状态。变更为直接教导有效状态的方法请参阅这里。

3

用智能TP显示想要获取位置的变量的画面。变量画面可以通过以下操作方法打开。

• 操作路径：基本画面 - [F3 变量]

4

获取位置时，必须在变量画面内打开教导辅助功能视窗。按压以下图像中①所示的[教导辅助]按钮后，显示教导辅助功能视窗。
只能在显示教导辅助功能视窗时获取位置。

教导辅助功能视窗的各功能

教导辅助功能视窗的各功能如下所示。

1 : [按钮配置]按钮	可以确认配置给机械臂按钮的功能和功能的说明。
2 : [获取位置]	显示要获取位置的变量编号。 执行一次获取位置，指定的变量编号会增大1个，变量获取位置会移动。
3 : [获取位置变量]	显示要获取位置的变量的种类。

5

在变量画面中选择想要获取的变量。
选择后，请按压机械臂按钮的获取位置按钮。

6

获取位置完成后，将在变量画面中显示获取的位置，[获取位置]的编号增大1个。请确认获取位置的变量和获取位置没有错误。

在程序编辑画面中获取位置

打开智能TP的程序编辑画面进行。在程序编辑画面获取位置时，可以同时追加向获取的位置动作的Move指令，并向变量导入位置。

1

获取位置时，必须事先将“机械臂按钮设定”的[获取位置按钮功能]设定为与初始值一样的“1:获取位置”。如果没有设定，则获取位置按钮的功能无效，因此不能获取位置。

2

将机器人变更为直接教导有效状态。变更为直接教导有效状态的方法请参阅这里。

3

用智能TP显示想要追加指令的PAC程序的程序编辑画面。程序编辑画面可以通过以下操作方法打开。

• 操作路径：基本画面-[F1 程序]-[想要获取位置的程序]

4

获取位置时，必须在程序编辑画面内打开教导辅助功能视窗。按压以下图像中①所示的[教导辅助]按钮后，显示教导辅助功能视窗。
只能在显示教导辅助功能视窗时获取位置。

教导辅助功能视窗的各功能

教导辅助功能视窗的各功能如下所示。

1 : [按钮配置]按钮	可以确认配置给机械臂按钮的功能和功能的说明。
2 : [获取位置]	选择要获取位置的变量编号。选择这里后，则显示编号输入用数字键。请用数字键指定变量的编号。 执行一次获取位置，指定的变量编号会增大1个，变量获取位置会移动。
3 : [获取位置变量]	选择要获取位置的变量的种类。选择要获取位置的变量。

5

选择要获取位置的变量和要追加变量编号、Move指令的行。
选择后，请按压机械臂按钮的获取位置按钮。

6

获取位置完成后，将在PAC程序中向获取了位置的变量追加Move指令，[获取位置]的编号增大1个。请确认程序的追加位置和要获取位置的变量和获取位置没有错误。