操作感设定功能

在直接教导有效状态下，可从智能TP的直接教导操作画面进行机器人操作感的设定和动作方向的限制。请在想要使机器人细致动作或只想使机器人在特定方向动作时使用。

直接教导操作设定

在直接教导有效状态下，按压智能TP的快捷方式菜单内的[直接操作]后，可从打开的直接教导操作画面进行直接教导时的操作感的设定。

操作路径：[Shortcut] → [直接操作]

在直接教导操作画面中，可根据画面中的各操作项目进行以下的设定和操作。

1 : [切换]按钮

通过按压[切换]按钮，可以切换设定表。设定表有1、2两个，可以分别保存不同的内容。请根据需要在切换设定的同时使用。
通过向机械臂按钮配置[触觉设定]功能，即使未打开直接教导操作画面，也可以从机械臂按钮切换

2 : [按钮配置]按钮

可以确认配置给机械臂按钮的功能和功能的说明。

3 : [调整值]区域

在此，可以设定直接教导时机器人的操作感和允许动作的方向。

4 : [保存]按钮

保存[调整值]区域内的操作感、动作方向的内容。未保存时，断电或通过[切换]按钮切换设定后，设定内容将被复位，恢复到以前的状态。

5 : 操作感

设定直接教导时机器人的操作感。可设定的参数有以下3个。

• 标准
  想要使机器人大幅度动作时选择。与选择精密时相比，机器人动作更大。
• 精密
  想要使机器人细致动作时选择。与选择标准时相比，机器人动作更小。
• 超精密
  想要使机器人比精密更加细致地动作时选择。与选择精密的时候相比，机器人会进行更小的动作。

6 : 动作方向

设定进行直接操作时机器人动作的方向。机器人动作的方向由工具坐标系表示，动作方向从以下4个选项中选择并设定。

• 自由
  机器人在工具坐标系中向所有方向移动。可以变更TCP点的位置和姿势。
• 位置移动
  机器人仅移动TCP点的位置（仅在X、Y、Z方向移动）。只能变更TCP点的位置，不能变更姿势。
• 姿势移动
  机器人仅移动TCP点的姿势（仅在Rx、Ry、Rz方向上旋转）。只能变更TCP点的姿势，不能变更位置。
• 自定义
  可以自由设定移动的方向和姿势。可自由设定动作的方向、姿势，如仅X方向、仅Rx旋转等，。如果选择自定义，将向复选框中选中的方向动作。