场景变更许可区域

概要

若要变更场景，必须先将机器人的TCP点移动到由“在切换目标场景中事先设定的SafetyP型变量”决定的场景变更许可区域的内侧。
变更场景时，以进行了变更的位置为中心，在通过场景0~9的所有项目事先设定的“ChangeScene时的缓和领域半径”中指定的范围内，场景的扭矩监视功能将变为无效。因此，场景变更许可区域必须是事先确认了周围安全性的场所。

使用SafetyP型变量设定场景变更许可区域。以通过SafetyP型变量设定的位置为中心设定，区域的形状可以在“Point”和“领域”两种中指定。

场景变更许可区域的形状

场景变更许可区域能以使用SafetyP型变量指定的位置为中心，指定以下两种形状进行设定。

Point

能以设定的SafetyP型变量为中心，设定最大半径50[mm]的球状空间。场景变更许可区域是根据场景中设定的SafetyP型变量的[X，Y，Z，Tool编号，Work编号]，用[允许半径]参数设定大小后创建的。

领域

能以设定的SafetyP型变量为中心，设定柱状的领域。场景变更许可区域是根据场景中设定的SafetyP型变量的[X，Y，Z，Tool编号，Work编号]，用[DX，DY，DZ]这3个参数设定领域的大小后创建的。此时，3个参数中的某一个必须在50[mm]以内。

场景变更许可区域的设定方法

场景变更许可区域可以通过以下的方法设定。