SafetyP型

概要

SafetyP型是一种使以往的位置型变量具有场景关联功能的作用的数据类型。SafetyP型是一个安全参数。

规格

存储机器人的教导位置和场景变更允许区域设定的数据类型。有以下13个要素。

(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz、Fig、TOOL编号、WORK编号、允许半径、DX、DY、DZ)

X、Y、Z

TCPX轴、Y轴、Z轴的坐标值来表示TCP点在三维空间上的位置的位置分量。单位为(mm)。各个值均为单精度实数型数据。

Rx、Ry、Rz

TCP用Rx轴、Ry轴、Rz轴周围的旋转角来表示TCP点在三维空间上的姿势的姿势分量。单位为“deg”。各个值均为单精度实数型数据。

Fig

表示机器人形态（6轴）的Fig分量。
也可使用自动选择最佳值的功能进行指定。
关于自动选择的功能，请参照各功能详细说明中的“最佳Fig自动选择功能(Auto Fig)”。

TOOL编号

表示工具定义的工具编号。以考虑了此处指定的工具定义和（X, Y, Z）、工件定义的三维空间上的位置为中心，创建场景变更允许区域。

WORK编号

表示工件定义的工件编号。以考虑了此处指定的工件定义和（X, Y, Z）、工具定义的三维空间上的位置为中心，创建场景变更允许区域。

允许半径

设定使用设定的SafetyP型变量位置，执行ChangeScene指令，变更了场景后，暂时禁用力监视功能的ChangeScene时的缓和领域半径。详细内容请参阅这里。
单位为(mm)。

Dx,Dy,Dz

指定基于SafetyP型的值设定的场景变更允许区域的大小。此处指定的3个值中的一个必须在50以内。
单位为(mm)。

场景变更允许区域的设定

场景变更允许区域以通过（X，Y，Z）和“TOOL编号”、“WORK编号”指定的位置为中心设定。

设定场景变更允许区域时，请务必将与要切换场景的目标场景相匹配的“TOOL编号”、“WORK编号”设定为SafetyP型。

程序记述中直接值的代入

可按以下所示记述程序上直接值的表示方法。

程序上可变更的要素只有以下7个。
(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Fig)

例：P(100, 0, 300, 0, 0, 45, -1)

P(X [,Y [, Z [,Rx [,Ry [,Rz [,Fig ]]]]]])

X

必须指定。为X坐标值。

Y

可省略。为Y坐标值。省略时代入0。

Z

可省略。为Z坐标值。省略时代入0。

Rx

可省略。为X轴周围的旋转角度值。省略时代入0。

Ry

可省略。为Y轴周围的旋转角度值。省略时代入0。

Rz

可省略。为Z轴周围的旋转角度值。省略时代入0。

Fig

可省略。为机器人的形态。省略时代入-1。

全局变量

SafetyP型数据全局变量为SafetyP型。

局部变量

SafetyP型不能设定局部变量。

SafetyP型数据的注意事项

仅需要代入一部分SafetyP型数据要素时，请使用LetZ等函数。将代入直接值时省略的要素改写为“0”和“-1”。