场景0~9

概要

在自动模式下从默认场景任意切换使用的场景。
场景有0~9十个，各场景分别有0~9十个子场景，每个子场景都可以对场景中的部分参数进行多个模式设定。
通过在事先使用SafetyP型变量指定的区域执行“ChangeScene”指令，可以变更场景。
如果使用“ChangeScene”指令变更为场景0~9后，取得机械臂的控制权，且执行了“ChangeScene”指令的PAC程序停止，则自动变更为默认场景。

详细

场景有0~9等子场景，每个子场景有10个参数。
在切换场景时，必须设定要切换的场景和子场景的编号。
通过切换场景可以切换以下内容。

• 在各场景的场景参数设定中设定的项目
• 安全虚拟栅栏

场景中共通的设定项目

• 场景有效/无效设定
  设定是否将场景设为有效。
• 协同动作设定
  设定是否将场景设定中的机器人状态设定为协同状态。
• 状态No.
  通过在“传感器编号输入”中设定传感器编号，可以变更为通过与通用安全输入销钉连接的传感器的输入设定的状态。为了利用传感器输入，必须通过通用安全输入用途设定，在通用安全输入销钉上设定传感器输入。
  将通用安全输入信号设为ON，使多个“状态No.”同时ON后，优先执行编号更小的“状态No.”的设定。

在状态No.中设定的内容优先于在场景中设定的项目。因此，即使在场景设定中设定了协同动作，如果在“状态No.”中选择了“不协同”，也会根据传感器输入，从协同动作设定变更为不协同动作设定。在这种情况下，不能进行协同动作。
请在充分进行风险评估后决定设定内容。

可按各子场景分别设定的主要项目

• RLS监视速度
  设定选择子场景时使用的速度监视功能的监视值。
• RLF监视力
  设定选择子场景时使用的扭矩监视功能的监视值。
• 工具编号
  设定选择子场景时的工具编号。
• 工件编号
  设定选择子场景时的工件编号。
• 毛坯编号
  设定选择子场景时的毛坯编号。
• 场景切换条件（位置）设定
  设定切换到子场景时的位置条件。关于场景的切换条件请参阅这里。
• 场景切换条件（位置）SafetyP型编号
  设定记录了切换到子场景时允许切换的位置的SafetyP型变量的编号。关于场景的切换条件请参阅这里。
• 场景切换条件（监视停止）有效/无效设定
  设定切换到子场景时停止位置监视的有效、无效。关于场景的切换条件请参阅这里。

变更方法

如果要变更为场景、子场景，请执行以下操作。

• 自动模式下，在程序执行期间，执行“ChangeScene”指令

设定方法

场景参数的设定方法请参阅这里。