安全虚拟栅栏功能

概要

这是一项在事先限制了机器人的运行区域并进行监视以确保机器人不会超出限制区域的功能。运行区域的限制通过在WINCAPSIII中设定监视模型来执行。

功能详细内容

通过限制运行范围，以确保机器人不会进入在WINCAPSIII中设定的监视模型内侧。通过使用此功能，可以防止其接触设备以及周边设备。

运行范围限制

机器人的运行领域通过监视模型进行限制。监视模型可设定以下个数。

• Root(*)正下方
  栅栏模型、BOX模型合计20个。
  针对不希望接触的目标物使用该模型。
• 各Tool
  仅BOX模型为10个
  通过在此模型中设定机器人安装的工具或毛坯的形状，可以更准确地进行监视。

监视模型具有从设定位置向机器人侧延伸50 [mm] 的厚度。如果要设定监视模型，请确保在机器人和不希望接触的设备之间保持足够的距离，以防止与安全栅等发生接触。

接近运行范围外时的举动

如果机器人按照当前状态运行，其预测位置与监视模型发生接触，机器人将自动减速并继续运行。即使进行减速，如果机器人与监视模型仍发生接触，将会发生错误并进入安全状态，机器人将变为停止状态。执行中的程序将被复位停止。

功能的使用方法

使用安全虚拟栅栏功能时需要事先设定以下内容。

• 监视模型的设定
  需要通过WINCAPSIII设定监视模型，并通过WINCAPSIII发送参数与安全参数。监视模型的设定请参照这里，参数的发送请参照这里。
• 监视模型的确认
  在设定结束并进行参数发送后，使用智能TP和机器人本体来确认所设定的监视模型是否正确。确认方法请参照这里。

输出至I/O

功能的使用方法与输出的信号组合如下所示。

• 安全虚拟栅栏功能
  如果安全虚拟栅栏功能处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“RLP”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。

安全功能的性能

请参照这里的页面。