姿势监视功能

概要

监视机器人臂前端姿势的变化，确保其变化不会超过预先设定的值。通过使用该功能可以始终将机器人的工具或工件的锐利部分等朝向固定的方向。

功能详细内容

如果预先设定的监视姿势 [Rx,Ry,Rz] 与当前姿势 [Rx,Ry,Rz] 的角度变化量超过了容许角度，机器人将减速停止，停止后进入安全状态并停止。执行中的程序将被复位停止。

功能的使用方法

使用姿势监视功能时需要事先设定以下内容。

• RLO有效设定
  设定功能的有效、无效。
• RLO监视姿势R*[deg]
  进行监视时，设定与当前姿势比较的 [Rx,Ry,Rz] 的各个值。
• RLO监视容许角度 [deg]
  如果超过此处设定的值将会发生错误。

该3个参数可以针对各个场景进行设定。在设定参数时，请从WINCAPSIII的“场景参数设定”中选择希望设定的场景，然后进行设定。有关参数的设定，请参照这里。

输出至I/O

功能的使用方法与输出的信号组合如下所示。

• 姿势监视功能
  如果姿势监视功能处于有效状态，则在通用安全输出设定中设定了“RLO”的销钉的信号变为ON。无效或异常时将变为OFF。

安全功能的性能

请参照这里的页面。