安装注意事项

实施风险评估

在设计、安装、手动操作、试运行、自动运行、检查、维护、拆除机器人设备时，应实施风险评估，适当地降低风险。

适当的安装场所

请将机器人安装在适当的场所。

安装环境的条件请参照以下链接位置。

• 机器人本体的安装环境条件
• 机器人控制器的安装环境条件

运输、安装作业时的注意事项

• 作业人员应佩戴安全作业所需的个人防护装备安全帽、护目镜、手套、工作服、安全鞋等）。
• 搬运及开箱时，请不要徒手触摸硬纸板的端部、PP带及木制托盘。否则可能导致手指受伤。
• 请小心操作，不要碰撞到包装箱的硬纸板。否则会导致里面的设备发生故障，不注意还有可能会导致意外受伤、发生事故（火灾等）。
• 请使用性能良好的起重机或叉车，按照各国、地区的法规、法令进行作业。
• 将钢缆固定至指定的悬挂螺栓（吊环螺钉）。如果吊装时未固定至悬挂螺栓，则可能导致设备破损或人员受伤。
• 搬运机械手 (机器人手臂) 时，请拆下终端受动器（夹治具等）。
• 制作专用治具等，安全进行机械手 (机器人手臂)旋转。
• 抬起机械手 (机器人手臂)、转到安装方向或是安装时，请注意不要夹到手或身体。
• 搬运后，首先固定机械手(机器人手臂)，固定后再安装终端受动器（夹治具等）或进行配线等。

确保作业所需的空间

• 请在平坦且水平的场所进行开箱及包装，以防止因摔倒而导致损坏及受伤。
• 请充分确保机器人及周边设备可安全进行教导、维护及点检等作业的空间。

• 机器人附近有锋利部位时，请根据风险评估采取消安全措施，如消除锋利部位，或者是防止身体进入被夹位置等。

  另外，在安装设备时还要考虑人体工学，避免对作业人员的身体造成负担。

• 请避免在空间内产生会引起危险现象的物品及状态。

标明协同作业所需的空间

• 请设定人与机器人协同作业所需的空间（协同作业空间）。
• 请标明协同作业空间，避免周围的人不小心进入（安装台上的标记、标识等）。

设定机器人的限制空间

为防止与其他装置或人发生碰撞，请实施以下内容。

• 使用轴限制功能限制机器人的最大空间（设定限制空间）。
• 限制空间要尽可能地与运行空间一致。

安装安全防护物

安全防护物 (安全栅、安全光幕等)请根据相关法令、相关标准(ISO 12100、ISO 10218-2等)，并且依据风险评估的结果进行安装。

安全栅的要求事项

• 只能使用工具拆下。
• 确保强度不易因机器人碰撞等外力而破损或变形。
• 在进入口安装门联锁装置或存在检测装置（安全激光扫描仪等）。
• 确保结构能够防止从作业人员进出口之外的地方进入。
• 确保间隙（格子的间隔等）无法让手脚到达危险源。
• 设有能安全退出的空间及退路，防止将作业人员关入。
• 拆除安全栅时，安全栅的固定手段安装在安全栅或机器人设备一侧。

机械手 (机器人手臂) 的安装位置

对接触人和机械手的安全对策

• 发生人和机械手 (机器人手臂) 接触时，请实施风险评估以及评价试验，确保接触时的力及压力、以及此时的接触状态不会伤及到人。
• 根据机械手 (机器人手臂) 的部位不同，有时会产生超过容许水平的接触力(例 : 第二机械臂根部附近)。这种情况下，请考虑安装触摸感应软盖 (选件)。
• 可容许的力及压力、此时的接触条件请参照ISO/TS 15066:2016 (TS B 0033:2017)。
  

安装控制装置

• 机器人控制器及智能TP请配置在满足以下所有条件的场所。

  • 安全防护空间外。
  • 可方便地打开/关闭电源（包括上锁）。
  • 容易进入。
  • 机械手 (机器人手臂) 的可视性良好。

  术语的定义如下。

  安全防护空间

  用安全防护物 (安全栅、安全光幕等) 围住的空间

• 未连接的智能TP请保管在合适的场所（远离作业人员看不到的作业空间的位置或柜子的抽屉等），以防止误用，如在紧急时误按下未连接的智能TP的紧急停止开关等。

安装仪表类

压力计及其他仪表必须安装在易于作业人员检查确认的场所。

确保接地

请将机器人控制器所用电源的电源接地（保护接地）设为D种以上的接地(接地电阻100Ω以下)。

详细内容请参照各机型接地相关页面。

周边器具的接地

如果在机器人控制器周围存在导电性器具（下面记载为“导电性器具”。参照以下例子。)这些器具满足以下所有的“位置关系条件”，请将导电性器具进行保护接地，以防止触电。

导电性器具示例

• 金属管
• 栅栏
• 梯子
• 扶手

位置关系的条件

位于接近人可同时接触机器人控制器和导电性器具时。

人可同时接触机器人控制器和导电性器具的距离基准为2.5m以内。

保护电气配线及气管

• 可能会损坏电气配线及气管时，请设计保护罩等对其进行保护。
• 请勿对连接部位施加过大的力。
• 请安装时注意配管的连接部分不要因气压而脱落。

安装漏电断路器或过电流断路器

安装漏电断路器或过电流断路器，采取措施防止漏电和对地短路引起的损害（触电等）。措施方法请参考IEC 60204-1。

安装紧急停止开关

• 请根据ISO 13850，将紧急停止开关安装在满足以下所有条件的场所，以确保在发生异常及紧急事态时能够立即停止机器人运行。

  • 作业人员可容易操作的位置
  • 程序启动按钮附近
• 请确认安装的所有紧急停止开关都能正常发挥作用。
• 请在确定保管场所后妥善管理，以避免未连接的紧急停止开关出现在可操作的场所。

安装制动器解除单元

请安装合适数量的制动器解除单元，以确保在紧急时能立即使用。

安装适当的警告装置

如果机器人的动作会导致危险，请安装满足以下所有条件的警告装置。

• 通过视觉或听觉告知作业人员机械手（机器人手臂）在动作。(*1)
• 在机械手 (机器人手臂) 动作前运行。

*1请参考“各部分的名称与动作方向”。

安装运行状态指示灯

请根据需要，将指示灯安装在易于操作者确认机器人是否处于暂时停止、紧急停止或异常停止的位置。

显示协同作业状态

人和机器人在协同作业中，需要通过亮指示灯等方式，以视觉方式在周围表示这一情况。请在作业人员易于识别的位置安装协同作业状态指示灯（标准包装品）。

关于协同作业状态指示灯的安装，请查看“协同作业状态指示灯的连接”。

确保照明

• 请确保机器人操作、检查及维护所需的照明。
• 请注意避免照明引起其他危险（例如，因反射和闪烁导致眼睛眩晕等)。

去除锋利部分

作业人员有可能接触的位置 (例: 终端受动器及其卡爪、安全栅）请注意避免产生锋利部分。

防止夹持物飞出等

如果夹持在终端受动器上的毛坯会因飞出及掉落等而危及作业人员，请考虑毛坯 的大小、形状、重量、温度、化学性质等，采取合理的安全措施。

粘贴警告标签

安装安全栅时，请在安全栅的出入口等醒目位置粘贴机器人同箱包装的“警告标签”。

显示各轴的动作方向

请在机械手（机器人手臂）的醒目位置标记各轴的轴名称和动作方向。标记应与实际动作方向相符。没有方向标识、或者是错误的方向标识可能会因引起因误操作造成的工伤、以及机器人及周边设备的损坏。

更改构成

更改或添加了机器人设备的构成部件或选项设备(包括硬件和软件）时，请对安全相关功能进行必要的试验、检查及试运行。

禁止改装机器人

切勿改装机械手 (机器人手臂)、机器人控制器及智能TP等产品。