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机器人控制器的规格

这里分以下项目进行规格记载。

机器人控制器名称、形式、适用机器人

机器人控制器名称 CRC9M
型式
I/O型: 共负极(NPN)
CRC9M-M
I/O型: 共正极(PNP)
CRC9M-P
适用机器人
  • COBOTTA PRO 900
  • COBOTTA PRO 1300

外观、质量

外形

W427 × D362 × H196 [mm]

(包括螺丝，不包括橡胶垫脚)

详细内容参照图纸
质量 约18 kg

设置场所及运输时的环境条件

环境温度

运行时：0～50°C

保管・运输时：-10～60°C
相对湿度

运行时：20～90%RH (不可结露)

保管・运输时：40～75%RH (不可结露)

高度

运行时：1,000 m 以内
接地条件

D种接地(保护接地)(接地电阻100Ω以下)
无法设置的环境

请勿安装在以下场所。

  • 引火性、爆炸性环境
  • 含酸、碱等腐蚀性物质的环境
  • 大型变频器、大功率高频率发送器、大型接触器、电焊机等电磁干扰源附近
  • 液体淹没、浸渍位置
  • 金属粉、小的切屑等飘散的环境
  • 烟雾环境
  • 产生导电性污染的氛围
  • 存在放射线的环境
  • 室外

安装在上述场所时，不仅会发生故障，还有可能会导致作业人员受伤。

电源

电源容量

1.0 kVA
电压范围
  • 单相 AC200V-15%～AC240V+10%
  • 单相 AC100V-15%～AC120V+10%
电源频率

47～63 Hz
电缆

电源用电缆 (AC电源电缆) 是从以下种类中购买时选择的必须选件。长度5m。

  • 散线型
  • A 插头型 日本专用
  • A 插头型 北美专用
  • SE 插头型 欧洲专用
  • O2 插头型 中国专用

AC电源电缆的弯曲R（内径）请确认在104 mm以上。过度弯曲会导致断线。
支持的配电系统

TT、TN

构造

安装方向 直立安装、卧式安装、壁挂
保护等级 IP20
污损度(*1) 2 (*2)

*1依据IEC 60664-1。

*2污损度2相当于家庭和办公环境。

机器人控制

控制轴数 6轴
控制方式 PTP、CP 3维直线、3维圆弧
电缆
主体间电缆
组装在机器人本体上。
主体间延长电缆

从2 m/4 m/10 m/18 m中选择长度。

采购时选择的选件。

主体间电缆、主体间延长电缆的弯曲R(内径)请确保以下所示的宽度。过度弯曲会导致断线。电缆移动或不移动的状态下，弯曲R（内径）的确保宽度不同。

  • 在不移动的状态下使用时：110mm以上
  • 在移动的状态下使用时：180mm以上

编程

使用语言 PacScript (电装机器人语言)、Easy Block Programming (选项)
存储器容量
用户领域 全局变量
32,766点
程序文件数
最大256个文件
演示方式
  • 远程教导
  • 输入数值
  • 直接教导
  • 文件直接教导（选项）
定时器精度 1msec

I/O

Safety I/O

位数

  • 通用安全输入：16位
  • 通用安全输出：16位
  • 外部紧急停止输入: 2位
  • 自动允许输入: 2位
  • 防护停止输入: 2位
  • 允许开关输出: 2位
  • 教导器紧急停止输出: 2位
  • STO监视器输出: 2位

概要

  • 通用安全输入及通用安全输出是由客户设定传感器输入及状态输出等安全相关功能后使用的I/O。
  • 电缆使用Safety I/O电缆(长度从8 m/15 m中选择)。采购时选择的选件。
Digital I/O

位数

专用输入输出
专用输入：8点 / 专用输出: 9或10点
通用输入输出
通用输入：8点 / 通用输出: 7或8点

概要

  • 专用输入及专用输出是事先配置特定功能的I/O。
  • 通用输入及通用输出是客户可任意使用的I/O。
  • 电缆使用Digital I/O电缆(长度从10 m/20 m中选择)。选件。
  • 该I/O的线路构成 (NPN/PNP)取决于机器人控制器型号的I/O类型。
  • 可使用专用引脚进行外部供电。
I/O电源

  • 使用内部电源 (机器人控制器输出的电源) 时

    电压：DC24 V±10% / 电流容量: 1.25 A

  • 使用外部电源时

    DC24 V±10% / 电流容量: 3.0 A

    (将外部电源连接到Digital I/O连接器)
夹治具输入输出

参照“工具用的装备”。
选项

也可以使用以下机器作为选件。

现场网络子局

  • PROFINET RT装置端子
  • EtherNet/IP子局端子
  • PROFIBUS子局 端子
  • DeviceNet子局端子
  • EtherCAT桥接端子

每台机器人控制器只能使用1个现场网络子局。

数字输入

  • 数字输入端子 NPN, 8点, 10µs, IP20
  • 数字输入端子 NPN, 16点, 3ms, IP20
  • 数字输入端子 PNP, 8点, 10µs, IP20
  • 数字输入端子 PNP, 16点, 3ms, IP20

数字输出

  • 数字输出 端子 NPN, 8点, 0.5A, IP20
  • 数字输出 端子 NPN, 16点, 0.5A, IP20
  • 数字输出 端子 PNP, 8点, 0.5A, IP20
  • 数字输出 端子 PNP, 16点, 0.5A, IP20

数字输入输出

  • 数字输入输出 端子 PNP, 16点, 3ms, IP67

通信

Ethernet

机器人控制器正面：2线路 (GbE: Gigabit Ethernet)
（1线路为安全参数发送专用)
EtherCAT

机器人控制器正面：1线路
USB
  • 机器人控制器正面：1端口
  • 机器人控制器内部 (机器人控制IPC): 2端口
选项

也可以使用以下机器作为选件。

串行通信

  • RS232C 2ch 端子
  • RS422/RS485 2ch 端子

1台机器人控制器不可使用多个相同的端子。

Ethernet

  • Ethernet扩展模块

操作机器

智能TP
(多功能教导器)
  • 选件
  • 分辨率 800 × 1280
  • 电缆长度从5 m/10 m/20 m中选择。
教导器延长电缆
  • 选件
  • 电缆长度从1 m/20 m中选择。

安全

安全功能/设备

安全功能

  • 紧急停止功能 (停止范畴：1
  • 防护停止功能 (停止范畴：1、2)
  • 速度监视功能
  • 轴限制功能
  • 转矩监视功能
  • 姿势监视功能
  • 监视静止功能
  • 通用输入输出功能
  • 安全虚拟栅栏功能

安全设备

  • 自动允许

  • 允许开关 (智能TP装备1个。不可追加)

  • 触摸感应软盖 (选件)

安全性能

PLd, Cat.3 (安全功能/设备通用)
自我诊断功能 超限、伺服异常、存储器异常、输入错误、短路检测（I/O配线部分)等
错误显示
  • 外部错误输出
  • 在智能TP（选件）中显示错误讯息、复位方法
过电压范畴 (*1) II
协同作业状态显示灯
协同动作状态指示灯
标准包装品
协同动作状态指示灯延长电缆

选件

从1 m/3 m/5 m/11 m/19 m中选择长度。

*1依据IEC 60664-1。

规格相关信息

适合规格
  • ISO 12100:2010
  • ISO 10218-1:2011
  • ISO 13849-1:2015
  • IEC 60204-1:2016/A1:2021
  • ISO/TS 15066:2016

  • ISO 13850:2015
  • IEC 61508-1:2010 series
  • IEC 61800-5-1:2022
  • IEC 61800-5-2:2016

  • EN 61000-6-2:2005
  • EN 61000-6-4:2007/A1:2011
  • EN 61000-6-7:2015

  • IEC 63000:2018

  • ANSI/RIA R15.06-2012
  • CAN/CSA-Z434-14
获取第三方认证的标准

第三方认证机构：TÜV Rheinland

  • EN 60204-1:2018

认证书请参照“这里”。

第三方认证机构：TÜV SÜD

  • EN ISO 13849-1:2015 (Cat. 3, PL d)
  • EN 61800-5-1:2007/A1:2017
  • EN 61800-5-2:2017

认证书请参照“这里”及“这里(网站)”。
产品粘贴的标准、制度标记
  • EU: CE标记
CE制造厂家符合声明

CE制造厂家符合声明请查看“这里”。

机器人标签上的CE标记依据以下指令。

  • EMC指令 2014/30/EU
  • RoHS指令 2011/65/EU、(EU)2015/863

但是，工业用机器人在机械指令2006/42/EC中属于半完成机械类。
因此，该CE标志并非针对机械指令的标志。

其他

高速手动模式 无

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