操作注意事项

请注意避免头发及衣服被卷入。

在安全防护空间内进行作业时，请将智能TP或者紧急停止开关安装在作业人员附近，以便在紧急情况下能够立即停止机器人。

实施风险评估

在设计、安装、试运行、操作、自动运行时、检查、维护、拆除机器人设备时，应实施风险评估，适当地降低危险源。

为保证协同作业状态下的作业人员安全，请实施包括作业人员的任务及人体工学要素的风险评估。
人体工学的要素示例包括可能因疲劳或作业习惯而导致注意力下降，由于突然的行为（例：条件反射地去捡拾掉落的工件及工具。）而偏离规定的作业位置及作业姿势而碰撞到机器人等。

制定“作业规定”并确保作业人员切实遵守

需要在安全防护空间内进行教导、维护点检等作业时，请参考以下事项制定“作业规定”，并监督作业人员切实履行。

• 安全防护装置 (安全栅、安全光幕、安全门开关等)的操作方法
• 手动动作的步骤 (机器人操作、智能TP的操作等)
• 试运行的步骤
• 多名作业人员进行作业时的联络方式
• 紧急时或异常时，作业人员应采取的相应措施及训练内容
• 紧急停止装置等工作，机器人停止后，包括消除原因、安全确认方法在内的重启之前的步骤

根据机器人的种类、安装场所、作业，制定相应的“作业规定”。

制定“作业规定”时，请采纳相关作业人员，设备制造商的技术员，劳动使用机械安全、机械安全顾问等有关人员的意见。

制定在协同作业状态下的“作业规定”，并确保作业人员切实遵守

除上述作业规定之外，还要将以下内容形成文件，对作业人员进行教育。

• 作业人员执行的所有作业活动及运行方法
• 与协作机器人系统相关的作业活动及运行方法
• 以时序表示所有作业活动的文件、尤其是安全防护空间（协同作业空间）内的文件
• 在所有作业状况下，机器人与作业人员之间危险距离相关的文件
• 紧急时的处理方法(包括紧急停止按钮开关的位置等)
• 安全防护空间 (协同作业空间)的描述或图纸
• 请规定试运行时管理程序执行的作业人员（有编程权限的人员）与在安全防护空间内执行任务的作业人员（有操作权限的人员）之间的联系方式。

穿戴个人防护用具

作业人员要考虑安全，佩戴与作业内容相适的个人防护装备（安全帽、护目镜、手套、工作服、安全鞋等）。

使用润滑脂、液体硅胶时，请佩戴手套和护目镜等个人防护用具，以防润滑脂、液体硅胶接触到皮肤或眼睛。

运输、安装作业时的注意事项

请参照“安装注意事项”。

实施上锁、挂牌

为了防止作业人员在安全防护空间内进行作业时，作业人员之外的其他人员不小心操作启动开关/切换开关等，

• 请对操作盘的外壳采取加锁等措施（上锁）。
• 请在智能TP或操作盘等上标出正在作业中的醒目内容 (挂牌)。

终端受动器的安全安装和使用方法

请如下安装、使用终端受动器 (夹治具、工具等) 。

• 不会因电源及气源消失及变化而发生危险。
• 不会因蓄积在终端受动器内部及配线、配管内部的能量而发生危险。
• 对锋利部位采取保护措施。
• 进行固定以防止松动。
• 作业前确认没有松动（卡爪及安装固定部等）。
• 如果夹持的毛坯会因飞出及掉落等而危及作业人员，要考虑毛坯的大小、形状、重量、温度、化学性质等，采取合理的安全措施。

关于终端受动器 (夹治具、工具等) 的设计、制作、安装，请参照“安装”。

确保安全防护空间内的作业人员安全

手动运行

• 请在安全防护空间内进行作业时进行监视，确保没有持智能TP的作业人员不会进入安全防护空间内。
• 进入安全防护空间内的作业人员必须携带智能TP，确保在紧急时能够立即运行紧急停止装置。
• 请确保有足够的作业空间，避免作业人员被夹，或者是被卷入到机器人和周边设备之间。
• 作业时避免进入机械手 (包括终端受动器及工件) 的限制空间内。如果必须要进入，请确保发生异常及紧急事态时能够退避的空间。
• 请将前端负荷重量的设定值与实际可搬运负荷重量（包括有无终端受动器及工件）的误差设定在±1kg以内。如果该设定误差较大，则可能会导致机械手 (机器人手臂) 发生意外动作及过载错误。

自动运行（协同作业状态）

作业人员进入安全防护空间时，请确认以下事项。

• 所有的安全防护功能（安全光幕等）都能正常发挥作用
• 机器人处于停止中
• 协同作业状态指示灯点亮

在协同作业状态下开始自动运行时，请确认以下几点。

• 作业在规定的位置待机中。
• 没有发生异常或错误(显示在智能TP等处) 。
• 所有的安全防护功能都能正常发挥作用。
• 为协同作业状态(协同作业状态指示灯点亮) 。

请在机器人和结构物及周边设备等之间确保人与机器人接触时能够逃离的空间。如果无法确保空间，请采取合理的安全保护措施，如进入该空间时停止机器人动作等。

教导作业开始前的点检

教导作业请让具有用户等级“编程”” 能力的作业人员实施。

开始教导作业前检查以下事项，并在发现异常后立即采取维修及其他必要措施。

• 机器人设备没有损伤及故障。(本体间电缆的外包装损伤等)
• 机器人动作时无异常。(异常声音、振动等)
• 机器人设备的所有安全防护功能 (紧急停止装置等) 及机器人各功能正常发挥作用。
• 智能TP上显示的机械手 (机器人手臂) 位置和实际位置没有偏移。
• 通过手动损伤，各轴朝指示的方向动作。
• 气管没有漏气。
• 配管的气压设定合适。
• 安全防护空间内及其附近没有障碍物。
• 作业人员携带以便能够随时按下紧急停止装置(智能TP中为紧急停止按钮)。
• 除持有智能TP的作业人员之外，其他人员不在安全防护空间内（安全栅内）。
• 进行固定，以防机械手（机器人手臂）掉落或翻倒。

初始测试 (试运行)

在安装、零件更换及程序教导后，必须进行初始测试（试运行）。

在初始测试（试运行）中，周边设备也会动作，请注意。

开始前的点检

开始初始测试（试运行）前检查以下事项，并在发现异常后立即采取维修及其他必要处理。

请按照动力供应开始前(伺服电机OFF) 、动力供应开始后 (伺服电机ON) 的顺序进行作业。

动力供应开始前

• 进行固定，以防机械手（机器人手臂）掉落或翻倒。
• 电气连接正确，其电源条件在规格范围内。
• 其他供应源（例如：气源）连接合理，在规格范围内。
• 与周边设备的连接合理。
• 轴限制软限位设定合理。
• 针对机器人等危险源安装安全防护物 (安全栅、安全光幕等)。这些安全防护物都能正常发挥作用。
• 使用环境条件 (温度、湿度、电磁干扰、噪音等级、灰尘、光等)符合指定事项。
• 符合机器人的使用条件 (可搬运重量或最大容许力矩等)。
• 可切断外部动力源 (一次侧的主断路器、空气开关等) 。

动力供应开始后

• 机器人的操作装置 (智能TP等) 上的启动及停止、动作模式切换等应能发挥指定作用。
• 通过手动操作，各轴按指示进行动作。
• 紧急停止装置在指定空间内的装置发挥作用。
• 安全防护功能（安全栅、安全光幕、门联锁装置等）都能正常发挥作用。
• 警告装置 (安装有信号塔时) 安装在作业人员容易看到的规定位置，正确运行。
• 安装安全虚拟栅栏并发挥作用，避免对作业人员造成危险。
• 请确认触摸感应软盖 (安装时) 在接触到人时正常发挥作用。

程序验证

程序验证 (程序的确认)按以下步骤执行。

1.虚拟

• 根据需要，使用WINCAPSIII的仿真功能，在PC上执行创建的程序，通过检查循环时间、轨道、姿势等确认机器人是否按照假设运行。
• 从PC向机器人控制器发送程序或变量。发送后，请用智能TP确认是否正确发送。
• 请使用机器锁定功能执行程序的确认。

2 手动模式下的验证

• 请使用智能TP确认机器人是否切换到手动模式。
• 确认人员是否在安全防护空间内。
• 请作业人员在安全防护空间（安全栅）的外侧执行程序验证（程序的确认）。
• 需要在安全防护空间内实施程序验证时，作业人员要始终携带智能TP执行以下事项。
  • 除操作智能TP的作业人员之外，其他人员不在安全防护空间内。
  • 应确保足够的空间，避免被夹到机械手 (机器人手臂) 和周边设备中。
  • 确保发生异常及紧急事态时可退避的空间。
• 充分降低机器人的外部速度后，利用单步运行功能确认机器人的动作。
• 确认单步运行没有问题后，以循环启动的方式连续启动机器人的程序，确认机器人的动作没有问题。

3 自动模式下的验证

• 请确认安全防护空间内没有人员。
• 请使用智能TP确认机器人是否切换到自动模式。
• 请确认所有的安全防护物（安全栅、安全光幕、安全门开关等）Safety I/O及Digital I/O的输入信号、及其输出信号都正常发挥作用。
• 请将机器人的外部速度降到10%以下，利用单步运行功能进行程序确认。
• 请使用单循环起动功能执行程序的确认。
• 根据机器人的运行速度不同，轨道可能会有变化。因此，请慢慢地提高外部速度，同时进行程序运行，确认机器人的动作和轨道。
• 请用实际运行机器人时的外部速度确认动作。

协同作业状态的程序验证

在协同作业状态下自动运行的机器人设备程序验证 (程序的确认) 除了上述的“在手动模式下验证”及“在自动模式下验证”步骤，请遵守以下几点。

• 为避免安全防护空间内执行正在自动运行的任务的作业人员处于危险状态，并且在发生危险状态时能够回避，请预先规定包括安全对策在内的作业步骤，并根据该步骤对作业人员进行教育、训练。
• 为了让在安全防护空间内执行正在自动运行的任务的作业人员能够在紧急时逃到安全防护空间外，请确保路径并对作业人员进行训练。或者是在安全防护空间内设置在紧急时可退避的空间，并对作业人员进行训练。
• 请确认安全防护空间内没有放置自动运行不需要，或者是紧急时妨碍作业人员退避的物品（例如：安装时使用的工具箱、测量仪）。
• 自动运行时，在安全防护空间内执行任务的作业人员请根据机器人设备及协同作业状态的作业人员作业相关风险评估结果，穿戴安全且适合作业的个人用防护装备（安全帽、护目镜、手套、工作服、安全鞋等）。
• 请确认力限制功能是根据机器人设备的风险评估确定的设定值。
• 请确认触摸感应软盖 (安装时) 的设定与使用状态一致。
• 请确认接触时机器人会停止。
• 请在作业人员易于识别的位置安装协同动作状态指示灯（标准包装品）。
• 自动运行时请在安全防护空间外等待，直至可以确认安全防护空间内执行任务的作业人员安全。
• 确认安全防护空间内的安全性后，自动运行时，在安全防护空间内执行任务的作业人员请根据具有编程权限的作业人员指示进入安全防护空间，在可确保安全（作业步骤所示）的位置等待。
• 自动运行时，在安全防护空间内执行任务的作业人员请确认紧急时可随时操作的紧急停止位置配置紧急停止装置（紧急停止按钮开关）。
• 自动运行时，在安全防护空间内执行任务的作业人员应位于规定的作业场所，尝试进行规定的作业。
• 请具有编程权限的作业人员监视自动运行时，在安全防护空间内执行任务的作业人员是否遵守规定的步骤及注意点，执行规定的任务。

自动运行

在自动运行 (连续执行程序)的启动及运行中，请执行以下事项。

• 请确认安全防护空间内没有人员。
• 请确认所有的安全防护物（安全栅、安全光幕、门联锁装置等）Safety I/O及Digital I/O的输入信号、及其输出信号都正常发挥作用。
• 没有以下错误显示、信号输出。
  • 表示发生错误的状态显示LED(机器人及机器人控制器)
  • 智能TP画面的错误显示
  • 外部错误输出
• 请确认是试运行 (初始测量) 完成的程序。
• 请确认表示自动运行中 (程序启动中)的机器人控制器状态显示LED、以及在智能TP画面上显示 [AUTO] 以及 [▶] 。
• 请监视危险现象及是否发生异常。确认已发生这些现象时，请立即停止自动运行，采取必要的措施。
• 在将智能TP连接到机器人控制器的状态下（使用无教导器连接时），请确认已在机器人设备的操作盘或根据需要在安全防护物（安全栅等）安装紧急停止装置，在紧急时可立即操作。
• 智能TP、工具等均位于规定位置。

自动运行（协同作业）的注意事项

在协同作业状态下，自动运行 (连续执行程序)的启动及运行中，请执行以下事项。

• 请确认所有的安全防护物（安全栅、安全光幕、门联锁装置等）Safety I/O及Digital I/O的输入信号、及其输出信号都正常发挥作用。
• 请确认是试运行 (初始测量) 完成的程序。
• 请确认在安全防护空间内执行任务的作业人员正在可确保安全（作业步骤中所示）的位置等待。确认安全防护空间内没有除此之外的其他人员。
• 请监视危险现象及是否发生异常。确认已发生这些现象时，请立即停止自动运行，采取必要的措施。

CALSET时的注意事项

自动运行到CALSET位置期间可能做出意外动作。请勿进入机器人的可运行范围内。

轴限制装置的设定

COBOTTA PRO不具备机械轴限制装置。
请使用“轴限制功能”，通过限制机械手(机器人手臂) 各轴的动作范围设定限制空间。另外，请使用“安全虚拟栅栏功能”，确保能够监视机械手 (包括终端受动器及工件)的运行范围。

异常及紧急事态的处理

• 预先规定异常及紧急时(例 :作业人员被夹在机械手和周边设备之间)的紧急处理方法，并根据该紧急处理方法进行训练。
• 紧急处理方法尤其要注意以下几点。
  • 请切断机器人及其他危险源的动作(切断机器人的电机电源等) 。
  • 请采取措施，防止进入安全防护空间的非作业人员误操作机器人。
    (例1): 进行上锁以避免打开动力。
    (例2): 用智能TP将模式切换到“手动”后，作业人员携带智能TP进入安全防护空间。
• 人员被夹到机械手 (机器人手臂) ，由于某些原因无法退出时，通过解除电机的制动器，即使在电机OFF状态下也能移动机械手 (机器人手臂) 轴。可通过以下其中的一种设备解除电机的制动器。
  • 智能TP (机器人控制器电源ON时)
  • 制动器解除单元(机器人控制器的电源OFF时)
    *1 : 上述设备为选件。
    *2 : 请配置合适数量的制动器解除单元，以便紧急时能立即操作。符合ISO 10218-2的必须条件。
    *3 : 制动器解除单元因机器人系列而异。

教导器的安全保管

为防止误操作，不使用的智能TP请在确定保管场所后再妥善保管。

实施定期检查

请实施定期检查 (日常检查、3个月检查、2年检查、5年检查)。
如果疏于检查，机器人有可能会发生故障或危险状态。

释放残压

连接及拆除电气配线、气压配管时，请务必切断动力源，确认没有残留压力后再进行作业。

保养时的注意事项

• 不得进行规定范围以外的保养。
• 任何情况下都不得将安全防护用联锁功能（门联锁装置等。）设为无效。
• 通过手动操作将机械手 (机器人手臂) 变更成易维修的姿势。

保管时的注意事项

如果不打开包装箱，直接以包装状态进行保管，请遵守以下事项。

• 周围环境为产品信息中记载的环境条件、将包装箱的外包装上用箭头标出的方向朝上。
• 层叠最多为2层。

包装姿势动作时的注意事项

正在包装姿势动作时可能发生意外动作。请勿进入机器人的可运行范围内。

拆除时的注意事项

• 从机器人设备拆除机械手 (机器人手臂)及机器人控制器时，请参考“安装注意事项”。
• 运输机械手(机器人手臂)时，请将安装的所有部件(终端受动器、配线及配管类、以及安装这些部件的撑条等) 全部拆下。
• 请勿从机械手 (机器人手臂)拆下外装电池单元(使用时) 。
  搬运装有外装电池单元的机械手 (机器人手臂) 的方法，请咨询本公司营业。

废弃时的注意事项

废弃时，请遵守各国及地区的法令，作为工业废弃物进行处理。详细内容请参照“废弃时的注意事项”。