ハンド操作機能

事前に "アームボタン設定" からボタン1~3へ把持、解放の機能を割り当てたり、把持対象のワークピース設定などを行う事でダイレクトティーチング中にハンドの把持、解放操作を行う事ができます。把持、解放操作位置の取り込みやハンドの把持、解放を行うコマンドをPACプログラム中へ追加することも可能です。

ハンドの把持、解放のみを行う

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ハンドの把持、解放を行うためには、事前 に "アームボタン設定" でパラメータの設定を行う必要があります。

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ロボットをダイレクトティーチング有効状態に変更します。ダイレクトティーチング有効状態への変更方法は、"ダイレクトティーチング機能の使用方法" をご覧ください。

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"把持"、"解放" を割り当てたアームボタンを押します。表示された確認メッセージを確認し、表示されている内容が正しいことを確認してください。間違いがなかった場合のみスマートTPの [Fwd] キーを押し、ハンドを動作させます。十分に注意して動作を行ってください。

• 確認メッセージの例
  

ハンドの把持、解放、位置取り込み、プログラムの追加を行う

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ハンドの把持、解放を行う場合と同様に事前に設定が必要です。"ハンドの把持、解放のみを行うのSTEP1" を参考に設定を行ってください。

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ロボットをダイレクトティーチング有効状態に変更します。ダイレクトティーチング有効状態への変更方法は、"ダイレクトティーチング機能の使用方法" をご覧ください。

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コマンドの追加を行いたいPACプログラムのプログラム編集画面をスマートTPで表示します。プログラム編集画面は以下の操作方法で開くことができます。

• 操作経路: 基本画面 - [F1 プログラム] - [コマンド追加を行いたいプログラム]

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ハンドの把持、解放、位置取り込み、プログラムの追加を行う際は、プログラム編集画面内でティーチング補助機能ウィンドウを開く必要があります。ティーチング補助機能ウィンドウは、以下の画像内の①で示されている [ティーチ補助] ボタンを押す事で表示されます。
プログラムの追加などは、ティーチング補助機能ウィンドウを表示している場合のみ行う事ができます。

ティーチング補助機能ウィンドウの各機能

ティーチング補助機能ウィンドウの機能は以下の通りです。

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取り込みを行いたい変数と、変数番号、コマンドを追加したい行を選択します。
選択後、アームボタンの "把持"、"解放" を割り当てたボタンを押してください。この際、"位置取込ボタン" を押した場合は位置取込とMoveコマンドのみが追加されます。

'把持の場合
MOVE P, P[3]
Set IO[64]
Delay 100

'解放の場合 
MOVE P, P[3]
Reset IO[64]
Delay 100

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位置取り込みが完了すると、PACプログラムにコマンドが追加され、[位置取込] の番号が1つ増えます。コマンドの追加位置と、位置を取り込む変数、取り込み位置、コマンドの内容が間違っていないことを確認してください。