位置取込機能

ダイレクトティーチング機能使用時の位置取り込みの方法は、大きく分けて以下の2種類が存在します。

• 変数画面での位置取り込み
• プログラム編集画面での位置取り込み

変数画面での位置取り込み

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位置取り込みを行う場合、事前にアームボタン設定の [位置取込ボタン機能] の設定を初期値と同様の [1 : 位置取込] に設定しておく必要があります。[0 : 無効] を設定した場合、位置取込ボタンの機能は無効のため位置取り込みはできません。

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ロボットをダイレクトティーチング有効状態に変更します。ダイレクトティーチング有効状態への変更方法は、"ダイレクトティーチング機能の使用方法" をご覧ください。

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位置取り込みを行いたい変数の画面をスマートTPで表示します。変数画面は以下の操作方法で開くことができます。

• 操作経路: 基本画面 - [F3 変数]

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位置取り込みを行う際は、変数画面内でティーチング補助機能ウィンドウを開く必要があります。ティーチング補助機能ウィンドウは、以下の画像内の①で示されている [ティーチ補助] ボタンを押す事で表示されます。
位置取り込みは、ティーチング補助機能ウィンドウを表示している場合のみ行う事ができます。

ティーチング補助機能ウィンドウの各機能

ティーチング補助機能ウィンドウの機能は以下の通りです。

1 : [ボタン配置]ボタン	アームボタンに割り当てられている機能と機能の説明を確認する事ができます。
2 : [位置取込]	位置取り込みを行う変数番号を表示します。 位置取り込みを実行すると指定した変数番号は１ずつ大きくなり、変数取り込み位置が移動していきます。
3 : [位置取込変数]	位置取り込みを行う変数の種類を表示しています。

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変数画面で取り込みたい変数を選択します。
選択後、アームボタンの位置取り込みボタンを押してください。

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位置取り込みが完了すると、変数画面に取り込んた位置が表示され、[位置取込] の番号が1つ増えます。位置を取り込む変数と、取り込み位置が間違っていないことを確認してください。

プログラム編集画面での位置取り込み

スマートTPのプログラム編集画面を開いて行います。プログラム編集画面での位置取り込みでは、取り込んだ位置へ動作するMoveコマンドの追加と変数への位置取り込みを同時に行う事ができます。

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位置取り込みを行う場合、事前にアームボタン設定の [位置取込ボタン機能] の設定を初期値と同様の [1 : 位置取込] に設定しておく必要があります。設定を行っていない場合、位置取込ボタンの機能は無効のため位置取り込みはできません。

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ロボットをダイレクトティーチング有効状態に変更します。ダイレクトティーチング有効状態への変更方法は、"ダイレクトティーチング機能の使用方法" をご覧ください。

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コマンドの追加を行いたいPACプログラムのプログラム編集画面をスマートTPで表示します。プログラム編集画面は以下の操作方法で開くことができます。

• 操作経路: 基本画面 - [F1 プログラム] - [位置取り込みを行いたいプログラム]

4

位置取り込みを行う際は、プログラム編集画面内でティーチング補助機能ウィンドウを開く必要があります。ティーチング補助機能ウィンドウは、以下の画像内の①で示されている [ティーチ補助] ボタンを押す事で表示されます。
位置取り込みは、ティーチング補助機能ウィンドウを表示している場合のみ行う事ができます。

ティーチング補助機能ウィンドウの各機能

ティーチング補助機能ウィンドウの機能は以下の通りです。

1 : [ボタン配置]ボタン	アームボタンに割り当てられている機能と機能の説明を確認する事ができます。
2 : [位置取込]	位置取り込みを行う変数番号を選択します。ここを選択すると番号入力用のテンキーが表示されます。テンキーで変数の番号を指定してください。 位置取り込みを実行すると指定した変数番号は１ずつ大きくなり、変数取り込み位置が移動していきます。
3 : [位置取込変数]	位置取り込みを行う変数の種類を選択します。位置を取り込みたい変数を選択してください。

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取り込みを行いたい変数と、変数番号、Moveコマンドを追加したい行を選択します。
選択後、アームボタンの位置取り込みボタンを押してください。

6

位置取り込みが完了すると、PACプログラムに位置取り込みを行った変数へのMoveコマンドが追加され、[位置取込] の番号が1つ増えます。プログラムの追加位置と、位置を取り込む変数、取り込み位置が間違っていないことを確認してください。