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ID : 17562

全項目

シーン0～9のシーンパラメータ設定(全項目)について解説します。

(Scene x)は、シーンxの共通設定の項目です。
(Scene x, y)は、シーンxのサブシーンyのサブシーン設定の項目です。
(Scene x, 状態y)は、シーンxの状態No.yのセンサ入力設定の項目です。

共通設定

項目 値 詳細
シーン有効/無効設定 0:無効
1:有効

指定したシーンのシーン機能の有効/無効を切り替えます。

この項目が[0:無効]に設定されているシーンは、ChangeSceneコマンドによるシーン切り替えができません。
協働動作設定 0:協働
1:非協働

指定したシーンでロボットを動作させる際に、動作させる状態(協働/非協働)を選択します。

この項目の値を変更すると、下記の項目の最大値が変更されます。

  • RLS監視速度
  • RLF監視力
  • SLS監視速度(J1～J6)
  • SLT監視トルク(J1～J6)

非協働に設定した場合は、安全柵などでロボットを囲む必要があります。

RLO有効設定

 0:無効
1:有効		 姿勢監視機能の有効/無効を切り替えます。
RLO監視姿勢[deg] Rx -180～180

Rx回転方向の監視角度を指定します。
Ry -180～180 Ry回転方向の監視角度を指定します。
Rz -180～180 Rz回転方向の監視角度を指定します。
RLO監視許容角度[deg] 0～180 姿勢監視を許容する角度を指定します。
タッチセンシングソフトカバー有効設定 J2 0:無効
1:有効		 2軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J3 0:無効
1:有効		 3軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J4 0:無効
1:有効		 4軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J5 0:無効
1:有効		 5軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
J6 0:無効
1:有効		 6軸用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
Tool 0:無効
1:有効		 エンドエフェクタ用タッチセンシングソフトカバーの接触検出の有効/無効を切り替えます。
タッチセンシングソフトカバー接触検出時の停止方法 0:SS1
1:SS2

タッチセンシングソフトカバーが接触を検知したときの停止方法を切り替えます。

SS1
ロボットを減速停止し、停止が確認できる一定時間が経過したら、STO機能を実行し、ロボット本体のモータ電源はOFFになります。
SS2
ロボットを減速停止し、その後、モータ電源はONのままになります。
ChangeScene時の緩和領域半径 0～50

ChangeSceneコマンド実行時にシーンのトルク監視機能を無効にする球状空間の大きさを設定します。シーン変更を行った位置を中心に指定した範囲内でシーンのトルク監視機能が無効になります。

サブシーン設定

項目 値 詳細
ツール番号 0～15 ChangeSceneコマンド実行時に、指定のツール番号に変更されます。指定番号の、ツール定義、ツールウェイトとセーフティバーチャルフェンスのToolモデルが使用されます。
ワーク番号 0～7 ChangeSceneコマンド実行時に、指定のワーク番号に変更されます。指定番号のワーク定義が使用されます。
ワークピース番号 0～15

ChangeSceneコマンド実行時に、指定のワークピース番号に変更されます。指定番号のワークピースウェイトが使用されます。​
RLS監視速度[mm/s] 詳細参照

指定したサブシーンでロボットを動作させた際の監視速度を設定します。ロボットのフランジ中心、またはTCP点とロボット上の監視点の速度が設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値とタッチセンシングソフトカバーの有無によって変更されます。

  • [0:協働]設定時
    • カバーあり: 125～2000
    • カバーなし: 125～1800
  • [1:非協働]設定時:125～20000
RLF監視力[N] 詳細参照

指定したサブシーンでロボットを動作させた際の監視力を設定します。ロボット軸とTCP点に加わる力が設定した値を超えた場合にエラーを発生させます。

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～4000
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～6000
SLS監視速度[deg/s] J1 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～240
    • [1:非協働]設定時: 37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～180
    • [1:非協働]設定時: 25～360
J2 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～200
    • [1:非協働]設定時: 37.5～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～150
    • [1:非協働]設定時: 25～300
J3 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～240
    • [1:非協働]設定時: 37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～210
    • [1:非協働]設定時: 25～420
J4 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
J5 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
J6 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～550
    • [1:非協働]設定時: 47.5～720
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～360
    • [1:非協働]設定時: 47.5～720
SLT監視トルク[Nm] J1 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 14～350
    • [1:非協働]設定時: 14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 18～450
    • [1:非協働]設定時: 18～1800
J2 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 14～350
    • [1:非協働]設定時: 14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 18～450
    • [1:非協働]設定時: 18～1900
J3 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 8～200
    • [1:非協働]設定時: 8～500
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 11～275
    • [1:非協働]設定時: 11～900
J4 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～400
J5 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～300
J6 詳細参照

最大値は、共通設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
シーン切替条件(位置)設定 0: Point
1: 領域

指定したシーンへ切り替える際の切り替え条件を変更します。

Point
ロボットのTCP点がSafetyP変数で設定した位置を中心として、半径が最大50mmの空間内にある場合のみシーンを切り変えることができます。
領域
SafetyP変数で設定したDX、DY、DZの大きさを元にした領域内に、ロボットのTCP点がある場合にシーンを切り変えることができます。DX、DY、DZの内のいずれか1つは50mm以内である必要があります。
シーン切替条件(位置) SafetyP型番号 0～99 シーンの切り替え条件として設定するSafetyP型変数の番号を指定します。
シーン切替条件(停止監視)有効/無効設定 0:無効
1:有効

指定したシーンへ切り替える際の切り替え条件を変更します。

無効
ロボットの停止を指令値で判定します。そのため、ロボットが動作している状態であってもシーンが変更される可能性があります。
有効
ロボットの停止をエンコーダ値で判定します。そのため、ロボットが完全に停止していることを確認したあとに、シーンが変更されます。

センサ入力設定

項目 値 詳細
状態No. 1～8

センサ入力設定の優先度は、状態No.の数字が小さいほど高くなります。
例えば、状態No.1のRLSを500 mm/s、状態No.2のRLSを250 mm/sに設定し、両方のセンサ入力が行われた場合は、状態No.1の設定が優先されるので、ロボットの速度上限は500mm/sになります。
十分に注意して設定を行ってください。
センサ入力番号

0: 無効
1: センサ入力1
2: センサ入力2
3: センサ入力3
4: センサ入力4
5: センサ入力5
6: センサ入力6
7: センサ入力7
8: センサ入力8

センサ入力番号を指定します。

指定したセンサ入力が入っている間、同じ状態No.に設定した内容が有効になります。
協働動作設定 0: 協働
1: 非協働

センサ入力が入っている間の動作モードを選択します。

非協働モードで利用する場合は、必ずロボットを安全柵内で稼働させてください。
協働モードで利用する場合も必ずリスクアセスメントを行い、十分に安全であることを確認してください。
RLS[mm/s] 詳細参照

センサ入力が入っている間の監視速度を設定します。

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値とタッチセンシングソフトカバーの有無によって変更されます。

  • [0:協働]設定時
    • カバーあり: 125～2000
    • カバーなし: 125～1800
  • [1:非協働]設定時:125～20000
RLF[N] 詳細参照

センサ入力が入っている間の監視力を設定します。

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～4000
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 20～500
    • [1:非協働]設定時: 20～6000
SLS監視速度 J1 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～240
    • [1:非協働]設定時: 37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～180
    • [1:非協働]設定時: 25～360
J2 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～200
    • [1:非協働]設定時: 37.5～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～150
    • [1:非協働]設定時: 25～300
J3 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 37.5～240
    • [1:非協働]設定時: 37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 25～210
    • [1:非協働]設定時: 25～420
J4 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
J5 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～300
    • [1:非協働]設定時: 47.5～600
J6 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 47.5～550
    • [1:非協働]設定時: 47.5～720
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 47.5～360
    • [1:非協働]設定時: 47.5～720
SLT監視トルク J1 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 14～350
    • [1:非協働]設定時: 14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 18～450
    • [1:非協働]設定時: 18～1800
J2 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 14～350
    • [1:非協働]設定時: 14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 18～450
    • [1:非協働]設定時: 18～1900
J3 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 8～200
    • [1:非協働]設定時: 8～500
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 11～275
    • [1:非協働]設定時: 11～900
J4 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～400
J5 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～300
J6 詳細参照

最大値は、センサ入力設定の[協働動作設定(Scene)]の値によって変更されます。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0:協働]設定時: 6～150
    • [1:非協働]設定時: 6～200

ID : 17562

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