ツールウェイト

ツール番号に紐づいたツールの質量[kg]・重心位置[mm]・慣性モーメント[kgm²]を設定します。

設定方法

ツールウェイトの設定は、WINCAPSIIIまたはスマートTPで行います。

WINCAPSIII

1

[表示]メニューの[アーム座標系] - [ツールウェイト]をクリックします。

2

[ツールウェイト]ウィンドウで、設定したい項目を選択し、値を入力します。

3

COBOTTA PROセーフティパラメータツールを使用して、パラメータをロボットコントローラへ送信します。

詳しくは、COBOTTA PROセーフティパラメータツールユーザーズガイドの "3.1 パラメータ送信" をご覧ください。

スマートTP

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[アーム補助機能]画面の2ページ目の[F1 ツールウェイト]を押します。

操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [ページ2] - [F1 ツールウェイト]

2

設定したい項目を選択し、[編集]ボタンから値を入力します。また、[詳細]ボタンから慣性モーメントを設定することができます。

3

ロボットコントローラのプロジェクトをWINCAPSIIIで受信します。

詳しくは、WINCAPSIIIガイドの "データの送受信" をご覧ください。

4

COBOTTA PROセーフティパラメータツールを使用して、パラメータをロボットコントローラへ送信します。

詳しくは、COBOTTA PROセーフティパラメータツールユーザーズガイドの "3.1 パラメータ送信" をご覧ください。