ワークピースウェイト

概要

COBOTTA PROでは、トルク監視機能によってロボットに加わる力を監視しています。正確に力監視を行うためには、ロボットに把持させるワークの重さを正しく設定する必要があります。
ダイレクトティーチング機能を利用する際にも正確な値を設定する必要があります。

シーンを変更の前後でワークピースウェイトが異なる場合、変更先のシーンに設定するワークピースウェイトは変更後のワークピースウェイトを登録してください。その場合、実際のロボットにワークを把持させるのは、ChangeScene時の緩和領域半径で設定したエリア内で行ってください。把持させずに緩和領域内からロボットを移動させた場合、エラーが発生することがあります。

ワークピースウェイトの設定方法

ワークピースウェイトは、WINCAPSIIIの変数ウィンドウから変更が可能です。
WINCAPSIIIの変数ウィンドウは以下の手順で表示させることが可能です。
操作経路: [表示] - [アーム座標系] - [ワークピースウェイト]
詳細は "ワークピースウェイト" をご覧ください。