シーン0~9

概要

自動モードで "デフォルトシーン" から任意に切り変えて使用するシーンです。
シーンは0~9の10個存在し、それぞれシーン内の一部パラメータを複数パターン設定することのできるサブシーンが0~9の10個存在します。
事前にSafetyP型変数で指定したエリアで "ChangeScene" コマンドを実行することでシーンの変更が可能です。
"ChangeScene" コマンドを利用してシーン0~9へ変更した場合、アームの制御権を取得し "ChangeScene" コマンドを実行したPACプログラムが停止すると "デフォルトシーン" へ自動的に変更されます。

詳細

シーンは、個別に10個のパラメータを持つサブシーン0~9を持っています。
シーンを切り替える場合、切り替えたいシーンとサブシーンの番号を設定する必要があります。
シーンを切り変えることで以下の内容を切り替える事ができます。

• シーンごとにシーンパラメータ設定で設定した項目
• セーフティバーチャルフェンス

シーン内で共通の設定項目

• シーン有効/無効設定
  シーンを有効にするかしないかを設定します。
• 協働動作設定
  シーン設定中のロボットの状態を協働状態に設定するかを設定します。
• 状態No.
  "センサ番号入力"へセンサ番号を設定することで、汎用安全入力ピンに接続したセンサからの入力で設定した状態に変更することができます。センサ入力を利用するためには、"汎用安全入力用途設定" で汎用安全入力ピンにセンサ入力を設定する必要があります。
  複数の"状態No."を同時にONするように汎用安全入力信号をONにした場合は、より小さい番号の "状態No." の設定が優先されます。

"状態No." で設定した内容は、シーンで設定した項目よりも優先されます。そのため、シーンの設定で協働動作を設定した場合でも "状態No." で "非協働" を選択した場合、センサ入力に従って協働動作設定から非協働動作設定へ変更されます。その場合、協働動作はできません。

また、"状態No." を設定しているシーンの動作中に、意図せず "状態No." がONになった場合でも危険な動作をしないように、十分にリスクアセスメントを行い "状態No." の設定内容を決定してください。

サブシーンごとに設定可能な主要項目

• RLS監視速度
  サブシーン選択時に利用される速度監視機能の監視値を設定します。
• RLF監視力
  サブシーン選択時に利用されるトルク監視機能の監視値を設定します。
• ツール番号
  サブシーン選択時のツール番号を設定します。
• ワーク番号
  サブシーン選択時のワーク番号を設定します。
• ワークピース番号
  サブシーン選択時のワークピース番号を設定します。
• シーン切替条件 (位置) 設定
  サブシーンへ切り変える際の位置条件を設定します。シーンの切り替え条件については "シーン切り替え条件と切り替え後の動作" をご覧ください。
• シーン切替条件 (位置) SafetyP型番号
  サブシーンへ切り変える際に切り替えを許可する位置を記録したSafetyP型変数の番号を設定します。シーンの切り替え条件については "シーン切り替え条件と切り替え後の動作" をご覧ください。
• シーン切替条件 (監視停止) 有効/無効設定
  サブシーンへ切り変える際の停止位置監視の有効、無効を設定します。シーンの切り替え条件については "シーン切り替え条件と切り替え後の動作" をご覧ください。

変更方法

シーン、サブシーンへ変更したい場合は、以下の方法を実行してください。

• 自動モードでプログラム実行中に "ChangeScene" コマンドの実行

設定方法

シーンパラメータの設定方法は "シーン0~9" をご覧ください。