外力倣い制御機能

機能概要

外力倣い制御機能とは、ロボット停止中にロボットやそれに付随するツールなどが、外部からの作用に対して柔軟に対応する機能です。

この機能を使用することで、外部の要因によってロボットのツールおよびツールが把持しているワークに外力が加えられたとき、加わる外力を軽減させて、ロボットおよびそれに付随するツールなどの破損を防ぐことができます。

対象ロボット

以下のロボットで使用できます。

• VMBロボットシリーズ
• VLAロボットシリーズ

機能の使い方

下記に機能の使い方の概要を説明します。詳細な説明はリンク先を参照してください。

1. パラメータ設定

スマートTPまたはWINCAPSIIIにて、外力倣い制御機能のパラメータを設定します。

2. 外力倣い制御機能を有効にする

ForceCtrlコマンドにて、[有効/無効]を設定します。

注意事項

• 一方向の外力にのみ機能が働きます。異なる方向から複数の外力が加わる場合は、外力を軽減できずにワークなどが破損する恐れがあります。
• 下記の機能が有効の場合は、外力倣い制御機能を有効にすることはできません。
  • ブレーキチェック機能
  • トルクチェック機能
  • 電流制限機能
• 外力倣い制御機能が有効の場合は、下記の機能を有効にすることはできません。
  • 高軌跡制御
• 大きな制御力や小さい慣性、粘性を指定すると、ロボットは高速に動作します。高速動作中にワークと衝突すると、ロボットが過大な力を受け、故障や破壊につながります。調整時には安全のため、最初はデフォルトの粘性・慣性の割合から少しずつ値を小さくしてください。また、制御割合も最初は小さな値から徐々に大きくしていき、外力倣い制御をしたくない方向は0%に設定してください。
• 粘性や慣性の値を小さくすると倣い動作が滑らかになりますが、倣い動作後にロボットの手先が振動的な動作をする可能性があります。その場合は、粘性や慣性の値を大きくしてください。
• 粘性や慣性の値を大きくすると動作が硬くなります。この状態で大きな外力が加わると "過電流エラー" や "過負荷エラー" が出力される可能性があります。その場合は、粘性や慣性の値を小さくしてください。
• 負荷質量設定が、実際の負荷質量と異なる状態で外力倣い制御を有効にすると、ロボットの手先が振動的な動作をする可能性があります。