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ForceCtrl

機能

外力倣い制御機能の有効/無効を設定します。

構文

ForceCtrl 有効/無効, 力制御番号[, Mode = 制御モード]

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はONまたは0以外、無効はOFFまたは0を指定します。
力制御番号

使用する力制御番号(外力倣い制御機能のパラメータテーブル番号)1～10を設定します。整数型データで指定します。

"有効"の場合は省略できません。"無効"の場合は指定不要です。

制御モード

Mode=2 : 外力倣い制御機能(RC9)を指定してください。すると、外力倣い制御機能(RC9)の指定になります。それ以外のモードはありません。"有効"の場合は省略可能です。省略時はMode=0です。"無効"の場合は指定不要です。

解説

外力倣い制御機能の有効/無効を設定します。

有効にできる条件

外力倣い制御機能を有効にするためには、下記の条件をすべて満たしている必要があります。

  • 外力倣い制御機能が無効状態
  • ロボットが停止状態(動作命令を受けていない状態)
  • モータ電源がON状態
  • ブレーキチェック機能およびトルクチェック機能が無効状態

無効になる条件

下記の条件のいずれかを満たすと、外力倣い制御機能は無効になります。

  • このコマンドで無効にする
  • レベル1以上のエラーが発生する
  • モータ電源をOFFにする
  • スマートTPの[瞬時停止]ボタンを押す
  • ミニペンダントの停止キーを押す

関連項目

-

注意事項

  • 6軸系ロボットでのみ使用できます。
  • ロボット制御権を取得(TakeArm)したタスクにて実行してください。ロボット制御権未取得の場合は、エラー[83501024 アームセマフォを取得できません。]が発生します。
  • 機能有効中にロボットが外力などで動作する場合、エラー[8440451* *軸：位置偏差過大です。] または、[8440452* *軸：停止中の位置偏差過大です。]が発生する場合があります。エラーが発生する場合は、偏差許容値を変更してください。偏差許容値の変更は、ErAlwを参照ください。

用例

'!TITLE "外力倣い制御機能の有効・無効"
Sub Sample_ForceCtrl

  TakeArm Keep = 1

  ForceCtrl ON,1   '外力倣い制御機能を有効にします。
  :
  ForceCtrl OFF    '外力倣い制御機能を無効にします。
  :
  :
End Sub

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