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パラメータ一覧
外力倣い制御機能のパラメータの詳細を以下に示します。
必須項目
| 項目名 | 単位 | 範囲 | 初期値 | 詳細 |
|---|---|---|---|---|
| 制御モード | - | 2 | 2 | 制御モードを以下より選択します。 2 : 外力倣い制御機能(RC9) |
| 力制限座標系選択 | - | 0、1、2 | 0 | 外力検出の基準にする座標を以下より選択します。 0 : ベース座標系 1 : ツール座標系 2 : ワーク座標系 |
その他のパラメータ(必要に応じて)
| 項目名 | 単位 | 範囲 | 初期値 | 詳細 |
|---|---|---|---|---|
| 仮想慣性 (X, Y, Z) |
% | 0～100 | 100 | 加速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。 この値を小さく設定すると、速く移動できます。 |
| 仮想粘性 (X, Y, Z) |
% | 0～100 | 100 | 速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。 この値を小さく設定すると、速く移動できます。 |
| 偏差許容値 (X, Y, Z) |
mm | 0～ | 100 | 手先位置のサーボ偏差許容値を設定します。 力制御開始からの手先位置の移動量を監視しています。 |
| 軸偏差許容値 (J1～J6) |
mm、deg | 0～ | 10 | 各軸のサーボ偏差許容値を設定します。 力制御開始からの各軸の移動量を監視しています。 付加軸(J7, J8)は設定できません。 |
| 制御割合 (X, Y, Z) |
% | 0～100 | 0 | 外力に対応したい方向の値を100[%]に設定してください。それ以外の方向は0[%]に設定してください。 一方向の外力にのみ対応できます。複数の制御割合のパラメータ値が0より大きい場合はエラーが発生します。 |
| 最大並進速度 | mm/s | 100 | 接触前までの最大速度を決定します。 | |
検出外力の不感帯閾値(X, Y, Z) |
N | 100 | ロボット内部で検出した力の誤差を補正するパラメータです。設定した値より小さな値は無視されます。 | |
| 仮想慣性 (X, Y, Z) |
kg | 33 | 上記の[仮想慣性]のベースとなる値を設定します。このパラメータ値が上記で100%を指定したときの値になります。 ログインユーザーレベルがメンテナ以上の場合のみ表示されます。 |
|
| 仮想粘性 (X, Y, Z) |
Ns/m | 2470 | 上記の[仮想粘性]のベースとなる値を設定します。このパラメータ値が上記で100%を指定したときの値になります。 ログインユーザーレベルがメンテナ以上の場合のみ表示されます。 |
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