回転半径の設定（付加軸を回転軸に設定する場合）

RC9ロボットコントローラでは、ロボット軸および付加軸の動作速度が、手動動作または、プログラムチェック動作において、250mm/secを超えないように制御されます。
付加軸を回転軸に設定した場合は、付加軸の回転半径をパラメータとして設定する必要があります。

回転半径パラメータ設定上の注意事項

1. "A"のようにロボットが回転軸J7を持つツール（サーボハンド等）を実装している場合、その回転軸の回転半径をパラメータとして設定します。
2. "B"のようにロボットが回転軸J8上（ターンテーブル等）に設置されている場合、その「回転軸の回転半径」と、以下の表に示す「ロボットタイプ別アーム最大長」、「実装するツールのZ方向最大長」を加算した値をパラメータとして設定する必要があります。
3. "A"および"B"をあわせ持つような、すなわちロボットが回転軸J8上（ターンテーブル等）に設置されており、かつ回転軸J7を持つツール（サーボハンド等）を実装している場合、それぞれの軸に該当する回転半径パラメータを設定する必要があります。

ロボットタイプ別アーム最大長