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付加軸の有効化設定

付加軸機能を利用する場合、ロボットプロジェクトを付加軸ありの設定にする必要があります。

ロボットを付加軸あり設定にする場合、以下の2パターンがあります。

新規にプロジェクトを作成する場合

WINCAPSIIIを用いてプロジェクトを新規作成します。

プログラム作成中に表示される、コントローラオプションの選択画面で、付加軸ありを指定してください。

WINCAPSIIIの起動方法、プロジェクトの新規作成についてはこちらを参照ください

すでにあるロボットプロジェクトの付加軸を有効にする場合

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WINCAPSIIIのプロジェクトタブ内の、プロパティを選択してください。

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プロジェクトのプロパティが表示されたら、付加軸欄の[変更]を選択し、付加軸ありに変更します。

実際のロボットに付加軸を追加したい場合には、利用しているRC9ロボットコントローラよりプロジェクトを取得し、設定を行ってください。

すでに利用しているロボットに付加軸を追加する場合

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RC9ロボットコントローラより、付加軸を追加したいロボットのプロジェクトを取得します。

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取得したプロジェクトの付加軸設定を有効にします。

付加軸設定を有効にする方法は、こちらを参照してください。

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WINCAPSIIIのプロジェクトタブ内の、軸設定表を選択してください。

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軸設定画面の軸設定表タブを開き、付加軸として利用する軸のパラメータを設定します。

ここでは、以下のパラメータを設定してください。

これらのパラメータは、WINCAPSIIIからのみ設定が可能なパラメータです。

各パラメータの詳細については、[サーボアンプパラメータの設定]をご参照ください。

内容
アンプメーカ接続するサーボアンプのメーカを指定します。
アンプ機種接続するサーボアンプの機種を指定します。
サーボアンプ接続順サーボアンプ接続順は、RC9ロボットコントローラとデイジーチェーンで接続されたサーボアンプの中で、設定軸をコントローラから見ての何番目のサーボアンプに対応させるかを決定するパラメータです。以下の図のようにサーボアンプが接続されている場合、次のような設定が可能です。 J7のサーボアンプ接続順を1にする場合アンプ1がJ7に登録され、モータが動作します。 J8のサーボアンプ接続順を2にする場合アンプ2がJ8に登録され、モータが動作します。以下のように、J7とJ８の設定を入れ替えることも可能です。 J7のサーボアンプ接続順を2にする場合アンプ2がJ7に登録され、モータが動作します。 J8のサーボアンプ接続順を1にする場合アンプ1がJ8に登録され、モータが動作します。サーボアンプ接続順の重複や、サーボアンプ接続順が小さい番号から順に設定されていない場合、意図しない軸が動作をすることがあります。詳しくは、[サーボアンプパラメータの設定]をご参照ください。
エンコーダ分解能接続したサーボアンプで利用するエンコーダの分解能を指定します。
回生抵抗選択回生抵抗の状態を以下のいずれかから選択します。未接続内蔵外付け
回生抵抗値回生抵抗の抵抗値を設定します。
回生抵抗サーモスタット入力回生抵抗のサーモスタット入力のポートを設定します。
保持ブレーキ動作遅れ時間ブレーキ保持回路を利用した場合の、保持ブレーキ動作遅れ時間を設定します。
保持ブレーキ解除遅れ時間ブレーキ保持回路を利用した場合の、保持ブレーキ解除遅れ時間を設定します。